Search academic texts

Information × Registration Number 0407U005240, Candidate dissertation Status к.т.н. Date 12-12-2007 popup.evolution o Title Models and intellectual means for adaptive autonomous mobile robot control. Author Adamiv Oleh Petrovych, popup.head Sachenko Anatoly Oleksiyovych popup.opponent Тимченко Леонід Іванович popup.opponent Звенігородський Олександр Сергійович Description Дисертація присвячена вдосконаленню існуючих та розробці нових моделей та інтелектуальних засобів керування автономним мобільним роботом (АМР) для забезпечення навігації в складних неструктурованих середовищах. У роботі розроблено регулярний ітеративний метод градієнтного пошуку з локальною адаптивною оцінкою обмежень другого роду, що дозволило забезпечити вихід на ціль переміщення АМР в умовах складного неструктурованого середовища. З метою керування траєкторією руху АМР вдосконалено метод проведення маневрів, що за рахунок формування адаптивної навчальної вибірки штучної нейронної мережі забезпечив підвищення імовірності виконання маневрів під час навігації на 30-45 відсотків. Для забезпечення керування АМР в умовах динамічного середовища вдосконалена інтелектуальна модель керування роботом, що дало змогу оцінити основні потоки даних та часові затримки між функціональними модулями АМР для підвищення продуктивності програмних та апаратних компонентів навігації робота. Впроваджено запропоновані методита модель керування на АМР Amigo, Pioneer P2-DX, Robotino та Khepera. Registration Date 2007-12-12 popup.nrat_date 2020-04-04 Close