Search academic texts

Registration Number

0421U100695, Candidate dissertation

Title

Automation and controlling the process of motion planning and stabilization of bipedal robot (AKA)

Author

Araffa Khaldon Osman,

popup.head Tkach Michail Martynovych
popup.opponent Kyrylovych Valerii
popup.opponent Осадчий Сергій Іванович
popup.opponent Казак Василь Миколайович

Status

Кандидат технічних наук, 05.13.07, Автоматизація процесів керування

Date

24-03-2021

Description

Дисертацію присвячено підвищенню ефективності процесу планування руху та збільшення запасу стійкості АКА шляхом урахування ефекту запізнювання на отримання та обробку даних про його позиціонування на довільній поверхні. Розроблено структурно-функціональну схему автоматизації процесів планування та оптимальної стабілізації заданого руху АКА з поліноміальним згладжуванням опорної траєкторії та оптимальним LQR стабілізуючим регулятором, що забезпечує плавність і стійкість руху АКА уздовж опорної траєкторії. Розроблено методику синтезу опорних траєкторій на основі багатофазної структури покрокового переміщення АКА з урахуванням локомоторних синергій взаємодії стоп АКА з довільною опорною поверхнею, що дозволяє уникнути неоднозначності під час розв’язання оберненої задачі кінематики. Розроблено алгоритм стабілізації руху АКА в умовах невизначеності рельєфу місцевості на основі МРС-підходу, що дає можливість усунути негативні наслідки ефекту запізнювання в початковій стадії процесу руху АКА при використанні традиційних підходів. Результати теоретичних та практичних досліджень використовуються в практичній діяльності ТОВ «СВІТ САЙТІВ», впроваджені в навчальний процес Національного авіаційного університету для використання в науково-дослідній роботі студентів наукових груп Інституту новітніх технологій та лідерства, а також впроваджені у навчальний процес кафедри технічної кібернетики НТУУ «Київський політехнічний інститут імені І. Сікорського».