Search academic texts

Registration Number

0825U002702, PhD dissertation

Status

Доктор філософії, 113, Прикладна математика

Date

popup.evolution

o

Title

Mathematical modeling of mechanical processes of a space manipulator functioning

Author

Viktor S. Beitsun,

popup.head Anatoliy P. Dzyuba
popup.head Serhii V. Tarasov
popup.opponent Pavlo O. Steblyanko
popup.opponent Volodymyr P. Poshyvalov
popup.review Nataliia S. Ashchepkova
popup.review Tetiana V. Khodanen

Description

У дисертаційній роботі запропоновано нову методологію вдосконалення параметрів маніпуляторів космічного призначення шляхом визначення та врахування пружних податливостей як континуального, так і локального характеру. Такий підхід дозволяє підвищити точність контролю динамічних процесів транспортування та позиціонування корисного навантаження, а також забезпечити можливість врахування деформаційних властивостей конструктивних елементів на етапі проєктування систем керування. Вперше отримано системні теоретико-експериментальні результати досліджень податливості елементів маніпуляторів космічного призначення, зокрема ланок, шарнірних та фланцевих з’єднань. Проведено обчислювальні експерименти для аналізу динамічних характеристик і зусиль у шарнірному вузлі дволанкової маніпуляторної системи. Встановлено нові залежності величини моменту в шарнірі від часу розвороту ланки маніпулятора та масово-інерційних параметрів основного тіла й корисного навантаження. Розроблено й апробовано оригінальну методику експериментального визначення люфтів і податливостей у шарнірних вузлах маніпуляторів та штанг космічних апаратів, яка базується на фотограмметричному методі. Побудовано авторську методику випробувань зразка фланцевого з’єднання ланки маніпулятора на дію основних видів механічних навантажень: згинання, кручення та розтяг-стиск. Достовірність одержаних результатів забезпечена використанням аналітичних підходів теорії пружності, апробованих математичних моделей, числових алгоритмів та фотограмметричних методик. Результати розрахунків зіставлені з наявними аналітичними розв’язками, що підтверджує їх наукову обґрунтованість. Практичне значення роботи полягає у розробці нової математичної моделі динаміки та кінематики маніпулятора з урахуванням конструктивних і функціональних особливостей. Запропоновані підходи дозволяють підвищити точність моделювання, оптимізувати алгоритми керування та вдосконалити процес проєктування багатоланкових конструкцій. Отримані результати можуть бути впроваджені в конструкторській практиці при створенні та модернізації роботизованих систем ракетно-космічної техніки.

popup.nrat_date

2025-07-04