Search academic texts

Information × Registration Number 0825U003505, PhD dissertation Status Доктор філософії Date 28-08-2025 popup.evolution o Title Methods for improvement of depth map for technical vision systems Author Serhii Kondratyev, popup.head Svitlana Antoshchuk popup.opponent Oleg Berezskyy popup.opponent Oleksandr Romanyuk popup.review Nataliia P. Volkova popup.review Nataliia Komleva Description У вступі обґрунтовано актуальність роботи, визначено об'єкт, предмет, мету, задачі та методи дослідження; наведено наукову новизну та практичне значення отриманих результатів; висвітлено особистий внесок здобувача, наведено основні дані щодо апробації роботи, публікацій, відомості про структуру та загальну характеристику дисертаційної роботи. В першому розділі дисертаційної роботи проведено аналіз проблеми побудови карти глибин для систем технічного зору. За результатами проведеного аналізу сформульовано мету та завдання досліджень. В другому розділі дисертаційної роботи запропоновані підходи до удосконалення пасивних методів побудови карт глибини. Для підвищення швидкості пасивних методів побудови карти глибини за допомогою множини кольорових зображень було запропоновано пасивний локальний метод побудови карти глибини на основі адаптивної ваги з використанням процедури адаптивного зіставлення та афінно-інваріантних ознак. Сформульовано перший пункт наукової новизни: удосконалено пасивний локальний метод побудови карти глибини за рахунок використання процедури адаптивного зіставлення та афінно-інваріантних ознак, що дозволило підвищити швидкість побудови карти глибини. Для зменшення кількості артефактів при побудові віртуального зображення з використанням послідовних карт глибини запропоновано метод покращення часової узгодженості для послідовностей карт глибини за рахунок впровадження показника надійності глибини та використання динамічних атрибутів регіонів. Сформульовано другий пункт наукової новизни: удосконалено метод покращення часової узгодженості для послідовностей карт глибини за рахунок урахування показника надійності глибини та використання динамічних атрибутів регіонів, що дозволило покращити часову узгодженість та покращити ефективність кодування карти глибини. Для підвищення точності та зменшення обчислювальних витрат при побудові карти глибин запропоновано модифікований метод StereoBM-Mod з вейвлет-попередньою обробкою. Експериментально доведено, що StereoBM-Mod забезпечує вищу точність (на 1.5–2.4 дБ за PSNR) порівняно з класичним StereoBM, зберігаючи низьке енергоспоживання та придатність до роботи в реальному часі. Сформульовано третій пункт наукової новизни: набув подальший розвиток метод локального стереозіставлення StereoBM шляхом інтеграції наближеного вейвлет-перетворення Гаара для попереднього виділення контурних ознак та локалізації екстремумів. Використання запропонованого методу дозволило зменшити обчислювальну складність процесу побудови карти глибини, зберігаючи при цьому точність у слабко текстурованих зонах. В третьому розділі дисертаційної роботи запропоновані підходи до удосконалення карт глибини, що отримані за допомогою активних методів. Для покращення точності карти глибини, що побудована за допомогою керованих методів покращення карти глибини з використанням активних методів, запропоновано керований метод покращення точності карти глибини на базі марковського випадкового поля за рахунок впровадження процедури оцінки неузгодженості країв вихідного кольорового зображення та отриманої карти глибини з жорстким та м'яким прийняттям рішень. Сформульовано четвертий пункт наукової новизни: удосконалено керований метод покращення точності карти глибини на базі марковського випадкового поля за рахунок впровадження процедури оцінки неузгодженості країв вихідного кольорового зображення та отриманої карти глибини з жорстким та м'яким прийняттям рішень, що дозволило покращити точність карти глибини. Для покращення точності карти глибини, побудованої за допомогою керованих методів покращення карти глибини, яка отримана активними методами, з великим коефіцієнтом дискретизації було запропоновано керований метод покращення точності карти глибини низької якості на базі марковського випадкового поля за рахунок впровадження процедури оцінки неузгодженості країв з м'яким прийняттям рішень та представлення локальної структури карти глибин з використанням мінімального кістякового лісу. Сформульовано п’ятий пункт наукової новизни: удосконалено керований метод покращення точності карти глибини низької якості на базі марковського випадкового поля за рахунок впровадження процедури оцінки неузгодженості країв з м'яким прийняттям рішень та представленням локальної структури карти глибин з використанням мінімального кістякового лісу, що дозволило покращити точність карти глибини з великим коефіцієнтом дискретизації. В четвертому розділі дисертаційної роботи проведено повноцінну апробацію запропонованих методів побудови карти глибини у складі стереозорової підсистеми мобільної робототехнічної платформи. Висновки, отримані на основі експериментальних вимірювань та порівнянь із базовими підходами, підтверджують доцільність їх використання в системах технічного зору. Registration Date 2025-08-20 popup.nrat_date 2025-08-20 Close