Search academic texts

Information × Registration Number 2124U002145, Article popup.category Бакалаврська робота Title popup.author Євстропова Катерина Олександрівна popup.publication 01-01-2024 popup.source_user Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» popup.source https://ela.kpi.ua/handle/123456789/71270 popup.publisher Київ Description У даному дипломному проекті досліджується розробка еластичного елементу на основі орігамі-дизайну Йошимура, для застосування у м'якому пневматичному маніпуляторі. Основною метою проекту було створення виконавчого органу, здатного здійснювати гнучкі рухи для проникнення у важкодоступні місця, а також забезпечення візуального контролю за допомогою вбудованої камери. В ході дослідження було проведено детальний огляд літератури, що охоплює різні види м'яких пневматичних маніпуляторів і орігамі-дизайнів. Особлива увага приділялася орігамі-дизайну Йошимура. Було спроектовано еластичний орігамі-дизайн та виконавчий орган який складається з дев'яти еластичних елементів, закріплених між дисками. Ці еластичні елементи змінюють свою форму під впливом поданого тиску, що забезпечує рух виконавчого органу. Крім того, була розроблена конструкція для фіксації відеокамери, що дозволяє здійснювати візуальний контроль у реальному часі. Також було проведено розрахунок пневмоциліндра, подачу необхідного тиску, та кут нахилу при подачі тиску. Раціонально використано технологію 3D друку для виробництва виконавчого органу. Запропонована конструкція еластичного елемента та виконавчого органу значно підвищує можливості робототехнічних систем, завдяки своїй гнучкості та здатності до проникнення у важкодоступні місця. popup.nrat_date 2025-01-29 Close