Search academic texts

Information × Registration Number 2124U009235, Article popup.category Опубліковано, Стаття Title STEWART PLATFORM MULTIDIMENSIONAL TRACKING CONTROL SYSTEM SYNTHESIS popup.author Зозуля В. А.Осадчий С. І.Zozulya V. A.Osadchy S. І. popup.publication 03-11-2024 popup.source_user Журнал "Радіоелектроніка, інформатика, управління" (Національний університет "Запорізька політехніка") popup.source https://ric.zp.edu.ua/article/view/313951 popup.publisher National University "Zaporizhzhia Polytechnic" Description Актуальність. Створення гарантовано конкурентоспроможних систем керування рухами складних багатовимірних рухомих об’єктів, у тому числі нестійких, які функціонують в умовах дії випадкових контрольованих та неконтрольованих збурюючих факторів, з мінімальними витратами на проектування є однією з головних вимог досягнення успіху на ринку даного класу пристроїв. Також важливо, для досягнення сучасних вимог до точності процесів керування рухом рухомого об’єкта на заданій або програмованій траєкторії руху необхідно синтезувати оптимальну системи керування на підставі експерементальних даних отриманих в умовах наближених до реального режима функціонування дослідного зразка об’єкту. Мета роботи. Метою дослідження, результати якого представлені у цій статті, є виконання синтезу оптимальної слідкувальної системи керування рухом робочої поіерхні платформи Стюарта з врахуванням її багатовимірної моделі динаміки. Метод. У статті використано метод структурного перетворення багатовимірної слідкувальної системи керування до еквівалентної системи стабілізації руху багатовимірних об’єктів керування. Також викорестано алгоритм синтезу оптимальної системи стабілізації динамічних об’єктів, як стійких, так ні, в умовах дії стаціонарних випадкових зовнішніх збурень. Обґрунтований алгоритм синтезу оптимальних стохастичних систем стабілізації, побудований за допомогою операцій додавання, множення поліноміальних та дробово – раціональних матриць, вінеровської факторизації, вінеровської сепарації дробово – раціональних матриць, знаходження дисперсійних інтегралів. Результати. В результаті проведених досліджень формалізовано задачу визначеня концепції аналітичного конструювання оптимальної системи керування рухом РП платформи Стюарта. Результати включають визначені рівняння перетворення з слідкуючої системи керування до еквівалентної системи стабілізації руху робочої поіерхні платформи Стюарта. Також визначено структуру і параметри матриці передавальних функцій гововного регулятора оптимальної слідкувальної системи керування рухом робочої поіерхні платформи Стюарта. Висновки. Обгрунтоване використання концепції аналітичного конструювання оптимальної системи керування рухом РП платформи Стюарта формалізує і істотно спрощує розв’язання задачі синтезу складних динамічних систем та застосування для цього розробленої технології, представленої у [8]. Отримані структура та параметри головного регулятора системи керування рухом РП платформи Стюарта, який розподілений на три складові W1, W2 та W3, сприяє поліпшенню рівень якості слідкування за вектором програмних сигналів і дозволяє врахувати перехресні зв’язки всередині платформи Стюарта, підвищує точності виконання заданої траєкторії за рахунок збільшення кількості ступенів свободи при виборі структури регулятора. popup.nrat_date 2026-02-25 Close