Search academic texts

Information × Registration Number 2124U009272, Article popup.category Опубліковано, Стаття Title STEWART PLATFORM DYNAMICS MODEL IDENTIFICATION popup.author Зозуля В. А.Осадчий С. І.Неділько С. М.Zozulya V. A.Osadchy S. І.Nedilko S. N. popup.publication 02-04-2024 popup.source_user Журнал "Радіоелектроніка, інформатика, управління" (Національний університет "Запорізька політехніка") popup.source https://ric.zp.edu.ua/article/view/301026 popup.publisher National University "Zaporizhzhia Polytechnic" Description Актуальність. За сучасних вимог до точності процесів керування рухом рухомого об'єкта на заданій або програмованій траєкторії руху необхідно синтезувати оптимальні структуру та параметри системи стабілізації (регулятора) об’єкта з урахуванням як реальних контрольованих, так і неконтрольованих стохастичних збурюючих факторів. Також у процесі синтезу оптимальної структури регулятора необхідно оцінювати і враховувати багатовимірні моделі динаміки як самого об’єкта, його базових частин, контрольованих і неконтрольованих збурюючих факторів, що впливають на об’єкт у його реальному русі. Мета роботи. Метою дослідження, результати якого представлені у цій статті, є отримання та оцінка точності моделі динаміки платформи Стюарта за допомогою обґрунтованого алгоритму ідентифікації динаміки багатовимірного рухомого об’єкта. Метод. У статті використано метод ідентифікації в частотній області багатовимірних стохастичних систем стабілізації рухомих об’єктів з довільною динамікою. Обґрунтований алгоритм ідентифікації моделі динаміки багатовимірного рухомого об’єкта, побудований за допомогою операцій додавання, множення поліноміальних та дробово – раціональних матриць, вінеровської факторизації, вінеровської сепарації дробово – раціональних матриць, знаходження дисперсійних інтегралів. Результати. В результаті проведених досліджень формалізовано задачу ідентифікації моделі динаміки багатовимірного рухомого об’єкта на прикладі дослідного зразока верстата на основі платформи Стюарта. Результати включають ідентифікацію динамічної моделі платформи Стюарта, її передатної функції та передатної функції формуючого фільтра та верифікація результатів ідентифікації яка підтверджує достатню точність отриманих моделей. Висновки. Обґрунтований алгоритм ідентифікації дозволяє знаходити порядок та параметри лінеаризованої системи звичайних диференціальних рівнянь багатовимірного об’єкта та матриці спектральних щільностей збурень, які діють на нього в умовах роботи наближених до реального режиму функціонування дослідного зразка об’єкту. Аналіз результатів ідентифікації динамічних моделей платформи Стюарта показує, що основний вплив на переміщення центру мас рухомої платформи має зміна керуючих впливів. Однак нехтування впливом збурень знижує точність позиціонування платформи. Тому для синтезу системи керування слід застосовувати методи, які дозволяють визначити структуру та параметри багатовимірного регулятора з урахуванням таких впливів. popup.nrat_date 2026-02-26 Close