Search academic texts

Information × Registration Number 2125U001357, Article popup.category Бакалаврська робота Title popup.author popup.publication 01-01-2025 popup.source_user Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» popup.source https://ela.kpi.ua/handle/123456789/74858 popup.publisher Київ Description Пояснювальна записка до дипломного проекту «Двоколісний робот з функцією огляду простору» 80 сторінок, 30 рисунків, 51 використаних джерел. У дипломному проєкті представлено огляд принципів побудови двоколісних самобалансуючих роботів, а також методів активної стабілізації нестійких систем. Проаналізовано існуючі конструкції таких роботів та визначено перспективні напрямки їх застосування. Розглянуто застосування математичної моделі системи у вигляді інверсного маятника для алгоритмів керування стабілізацією у реальному часі. Виконано підбір компонентної бази для моделі робота з урахуванням вимог до функціональності та компактності конструкції. У проєкті приділено принципам використання інерціальних сенсорів для виконання оцінки орієнтації робота у просторі. Проведено порівняння доступних сенсорів та обґрунтовано вибір рішення для реалізації системи стабілізації. У проєкті також реалізовано можливість сканування навколишнього середовища за допомогою системи огляду простору. Розроблено алгоритм сканування навколишнього середовища за допомогою ультразвукового датчика, розміщеного на обертовій платформі. На основі розробленої математичної моделі та алгоритмів керування створено демонстраційний макет робота, виконано проєктування багатоярусного корпусу та зібрано обрані компоненти у єдину функціональну систему. Отримані результати та перелік конструкторських документів підтверджують працездатність обраної концепції та можуть бути використані у подальших дослідженнях мобільних робототехнічних платформ. popup.nrat_date 2025-08-18 Close