Search academic texts

Information × Registration Number 2125U002593, Article popup.category Бакалаврська робота Title popup.author popup.publication 01-01-2025 popup.source_user Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» popup.source https://ela.kpi.ua/handle/123456789/75581 popup.publisher Київ Description Дипломна робота: 108 с., 27 рис., 11 табл., 19 посилань, додаток. Актуальність роботи: питання орієнтації та навігації безпілотних літальних апаратів у середовищах із відсутнім або нестабільним сигналом GPS є важливим для сучасних застосувань дронів. Класичні інерціальні системи накопичують похибку з часом, а застосування лише оптичних методів має обмеження. Тому дослідження й розробка допоміжних систем, які комбінують різні джерела інформації, є доцільними для підвищення стійкості роботи БПЛА. Об’єктом дослідження є процес автономної навігації БПЛА у середовищах з обмеженим або відсутнім GNSS. Предметом дослідження є методи визначення положення й орієнтації дрона на основі поєднання візуальної й інерціальної інформації. Мета роботи — розробити та дослідити допоміжну систему навігації для БПЛА, здатну працювати у симульованих умовах втрати супутникового сигналу, з використанням сучасних інструментів ROS 2, PX4 SITL, симуляторів, методів візуальної одометрії та нейромереж. Результати роботи: проаналізовано наявні підходи до локалізації дронів у складних умовах. Побудовано експериментальну архітектуру на основі ROS2,PX4SITLтаGazeboдлямоделюванняпольотівізборуданих. Здійснено автоматизований збір даних. Досліджено роботу двох підходів — ORB SLAM3 та власної нейромережевої моделі на основі візуально-інерціальної одометрії (VIO-CNN). popup.nrat_date 2025-09-29 Close