Search academic texts

Information × Registration Number 0409U003022, Candidate dissertation Status к.т.н. Date 12-05-2009 popup.evolution o Title Improvement of control of quasisteady spatial movement of a self-propelled tethered underwater system in the uncertainty conditions Author Blintsov Oleksandr Volodymyrovych, popup.head Pavlov Gennadij Viktorovich popup.opponent Самотий Володимир Васильович popup.opponent Казак Василь Миколайович Description У дисертації розв'язана актуальна наукова задача автоматизації керування квазістаціонарним просторовим рухом самохідної прив'язної підводної системи в умовах невизначеності характеристик її елементів і параметрів зовнішнього середовища. Одержано нейромережні моделі електрорушійного пристрою підводного апарата, інверсну модель просторового кабель-троса як елементів системи автоматичного керування. Одержано систему автоматичного керування на базі прямих та інверсних моделей елементів прив'язної системи та систему керування просторовим квазістаціонарним рухом підводного апарата, яка виконує лінійну корекцію сигналів керування. Удосконалено канал зворотного зв'язку системи автоматичного керування шляхом синтезу базової нейромережної координатної моделі кабель-троса та використання у ролі вхідних змінних кутів рискання і диференту його кінців. Registration Date 2009-05-12 popup.nrat_date 2020-04-04 Close