Search academic texts

Information × Registration Number 0411U005847, Candidate dissertation Status к.т.н. Date 19-10-2011 popup.evolution o Title Geometric modeling of movement trajectory of shape on a plane among obstacles using R-functions Author Morozova Galina Viktorovna, popup.head Kutcenko Leonid Nikolaevich popup.opponent Шоман Ольга Вікторівна popup.opponent Мацулевич Олександр Євгенійович Description Дисертацію присвячено розробці способу розрахунку форми кривої на площині, яка коротким шляхом з'єднує дві задані точки цієї площини і проходить поміж перешкод - прямокутників, описаних рівняннями у неявному вигляді за координатами вузлових точок; спосіб базується на застосуванні віртуальних потенціальних функцій і R-функцій. Метою дослідження є розробка алгоритму розрахунку траєкторії переміщення по площині серед перешкод мобільного робота з урахуванням його габаритного кола. Розроблено способи побудови віртуальних потенціальних функцій і знаходження проміжних точок ітерації в процесі руху точки уваги до мінімуму, а також визначення смуг проходження між перешкодами мобільного робота із заданим габаритним колом. На базі цього розроблено спосіб побудови узагальненої віртуальної потенціальної функції, яка дозволяє визначити смуги переміщення мобільного робота з урахуванням його габаритного кола. Результати роботи передані для впровадження на Прилуцькому заводі протипожежного і спеціального машинобудування при проектуванні систем трасування роботів у надзвичайних ситуаціях, для розробки системи автоматизованого врахування та розміщення контейнерів на підприємстві "Феодосійський морський торговий порт" та у навчальний процес Національного університету цивільного захисту України. Registration Date 2011-10-19 popup.nrat_date 2020-04-04 Close