Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0411U005847, Кандидатська дисертація На здобуття к.т.н. Дата захисту 19-10-2011 Статус Запланована Назва роботи Геометричне моделювання траєкторії переміщення фігури на площині серед перешкод з використанням R-функцій Здобувач Морозова Галина Вікторівна, Керівник Куценко Леонід Миколайович Опонент Шоман Ольга Вікторівна Опонент Мацулевич Олександр Євгенійович Опис Дисертацію присвячено розробці способу розрахунку форми кривої на площині, яка коротким шляхом з'єднує дві задані точки цієї площини і проходить поміж перешкод - прямокутників, описаних рівняннями у неявному вигляді за координатами вузлових точок; спосіб базується на застосуванні віртуальних потенціальних функцій і R-функцій. Метою дослідження є розробка алгоритму розрахунку траєкторії переміщення по площині серед перешкод мобільного робота з урахуванням його габаритного кола. Розроблено способи побудови віртуальних потенціальних функцій і знаходження проміжних точок ітерації в процесі руху точки уваги до мінімуму, а також визначення смуг проходження між перешкодами мобільного робота із заданим габаритним колом. На базі цього розроблено спосіб побудови узагальненої віртуальної потенціальної функції, яка дозволяє визначити смуги переміщення мобільного робота з урахуванням його габаритного кола. Результати роботи передані для впровадження на Прилуцькому заводі протипожежного і спеціального машинобудування при проектуванні систем трасування роботів у надзвичайних ситуаціях, для розробки системи автоматизованого врахування та розміщення контейнерів на підприємстві "Феодосійський морський торговий порт" та у навчальний процес Національного університету цивільного захисту України. Дата реєстрації 2011-10-19 Додано в НРАТ 2020-04-04 Закрити