Search academic texts

Information × Registration Number 0521U102117, Doctoral dissertation Status Доктор технічних наук Date 22-12-2021 popup.evolution o Title Automated synthesis of mobile robots of arbitrary orientation in the technological space Author Polishchuk Mykhaylo Mykolaiovych, к.т.н. popup.head Kuznetsov Yuriy Mykolayovych popup.advisor Kuznetsov Yuriy Mykolayovych popup.opponent Kozlov Leonid H. popup.opponent Yaglinskiy Viktor popup.opponent Kyrylovych Valerii Anatoliiovych Description Дисертація присвячена вирішенню важливої науково-практичної проблеми – розробці методології синтезу мобільних роботів довільної орієнтації (РДО) у технологічному просторі з системами втримання мобільних роботів на поверхні переміщення для компенсації гравітаційного та технологічного навантаження. Запропонована методологія автоматизованого синтезу мобільних роботів довільної орієнтації у технологічному просторі базується на трьох основоположних принципах: 1) нагромадження потенціальної енергії переміщення й перетворення її в кінетичну енергію руху робота; 2) інтеграції приводів поздовжнього й вертикального переміщення; 3) застосування аеродинамічної піднімальної сили як засобу протидії гравітаційному навантаженню на робот. На основі розробленої методології автоматизованого керування синтезом мобільних роботів створені нові модифікації мобільних засобів в галузі робототехніки. Проведені експериментальні дослідження керування технологічними режимами аеродинамічної піднімальної сили як засобу протидії гравітаційному навантаженню, підтверджують доцільність технічних розв'язок мобільних РДО з метою збільшення їх технологічного навантаження. Ключові слова: структурно-параметричний синтез, мобільні роботи, альпіністські роботи, автоматизоване керування, крокуючі механізми Registration Date 2021-12-28 popup.nrat_date 2022-03-09 Close