Search academic texts

Information × Registration Number 2114U006929, Article popup.category Опубліковано, Стаття Title GUARANTEED CONTROL OF ROBOT-MANIPULATOR MOVEMENT popup.author Гурко О. Г.Янчевський І. В.Gurko A. G.Yanchevskiy I. V. popup.publication 07-10-2014 popup.source_user Журнал "Радіоелектроніка, інформатика, управління" (Національний університет "Запорізька політехніка") popup.source https://ric.zp.edu.ua/article/view/37178 popup.publisher National University "Zaporizhzhia Polytechnic" Description Розглядається задача управління рухом маніпуляційного робота при наявності в його моделі параметричної невизначеності та дії неконтрольованих збурень. Запропоновано робастний регулятор, що заснований на методі обчислюваного моменту, в якому для обчислення додаткового управління, що забезпечує компенсацію дії невизначених факторів, використовується гарантований підхід, згідно якого значення цих факторів відомі лише з точністю до приналежності деяким множинам. Для оптимізації управління використаний квадратичний критерій якості. Ефективність запропонованого рішення підтверджено результатами чисельного моделювання. popup.nrat_date 2026-02-09 Close