Search academic texts

Information × Registration Number 2119U001010, Article popup.category Стаття, Опубліковано, Рецензована стаття Title UNSTABLE STATES STABILIZATION OF THE REVERSE PENDULUM WITH SCREW ACTUATORS popup.author Kulik A.Dergachov K.Pasichnik S.Nemshilov Yu.Kulik A.Dergachov K.Pasichnik S.Nemshilov Yu. popup.publication 05-02-2019 popup.source_user Національний університет «Полтавська політехніка імені Юрія Кондратюка» popup.source https://journals.nupp.edu.ua/sunz/article/view/1377 popup.publisher Національний університет «Полтавська політехніка імені Юрія Кондратюка» Description Предметом вивчення в статті є технологічний процес аналітичного синтезу алгоритмів стабілізації нестійких станів зворотного маятника з гвинтовими електроприводами. Метою є розробка технології оптимального аналітичного синтезу алгоритмів стабілізації нестійких станів зворотного маятника з гвинтовими електроприводами. Завдання: зформувати фізичну модель зворотного маятника з гвинтовими електроприводами. Розробити за допомогою Лагранжевого формалізму нелінійну математичну модель зворотного маятника з гвинтовими електроприводами як об’єкту автоматичної стабілізації. Побудувати лінеаризовану математичну модель об’єкту автоматичної стабілізації у просторі станів. Проаналізувати функціональні властивості об’єкту автоматичної стабілізації. Сформувати структурні схеми системи автоматичної стабілізації станів зворотного маятника з гвинтовими електроприводами. Отримати аналітичні співвідношення для обчислення оптимальних значень параметрів алгоритмів стабілізації нестійких станів зворотного маятника з гвинтовими електроприводами. Синтезувати для конкретного зворотного маятника з гвинтовими електроприводами алгоритм оптимальної стабілізації кутового положення. Використовуваними методами є: метод Лагранжа, аналітичної лінеаризації, простору станів, перетворення Лапласа. Отримані такі результати. Сформовано технологічний процес оптимального аналітичного синтезу алгоритмів стабілізації нестійких станів зворотного маятника з гвинтовими електроприводами. На конкретному числовому прикладі проілюстровано продуктивність запропонованого процесу аналітичного конструювання та інструментальних засобів для параметричного синтезу алгоритмів стабілізації зворотного маятника з гвинтовими електроприводами. Висновки. Наукова новизна отриманих результатів полягає в такому: отримано різнотипні моделі зворотного маятника з гвинтовими електроприводами як об’єкту автоматичної стабілізації, що відрізняються від відомих урахуванням динамічних властивостей гвинтових електроприводів, які створюють керуючі моменти стабілізації. Сформовано умови вибору параметрів пропорційно-диференціальної структури алгоритмів стабілізації для забезпечення стійкості та оптимальності перехідного процесу замкненої системи стабілізації, що відрізняються від відомих специфікою формування керуючих моментів стабілізації за інтегральним критерієм зваженого модулю похибки. popup.nrat_date 2026-04-19 Close