Search academic texts

Information × Registration Number 2120U009187, Article popup.category Опубліковано, Стаття Title AUTOMATIC COLLISION AVOIDANCE WITH MULTIPLE TARGETS, INCLUDING MANEUVERING ONES popup.author Зінченко С. М.Носов П. С.Матейчук В. М.Маменко П. П.Грошева О. О.Zinchenko S. M.Nosov P. S.Mateychuk V. M.Mamenko P. P.Grosheva O. O. popup.publication 27-02-2020 popup.source_user Журнал "Радіоелектроніка, інформатика, управління" (Національний університет "Запорізька політехніка") popup.source https://ric.zp.edu.ua/article/view/194283 popup.publisher National University "Zaporizhzhia Polytechnic" Description Актуальність. Розглядається задача автоматичного розходження з багатьма цілями, включаючи маневруючі. Об’єктом дослідження є процес автоматичного розходження з багатьма цілями, включаючи маневруючі. Предметом дослідження є метод і алгоритми, що реалізують процес автоматичного розходження з багатьма цілями, включаючи маневруючі.Мета. Метою статті є розробка методу і алгоритмів автоматичного розходження з багатьма цілями, включаючи маневруючі,для модуля бортового контролера системи управління судном.Метод. Ця мета досягається періодичним, з тактом роботи бортового контролера, вимірюванням істинної швидкості судна івідносних швидкостей судна і цілей, усередненням виміряної інформації для видалення шумів, оцінкою істинних швидкостейцілей, побудовою, для отриманих оцінок істинних швидкостей цілей, областей допустимих управлінь розходженням з кожноюціллю шляхом чисельного перебору параметрів розходження (швидкості і курсу) на вузлах заданої сітки в області їх можливихзмін, визначенням на вузлах сітки відносних швидкостей руху судна і цілей і перевіркою їх на не приналежність секторамнебезпечних курсів, побудовою загальної області допустимих управлінь розходженням з усіма цілями шляхом об'єднання областейдопустимих управлінь розходженням з кожною ціллю, вибором параметрів розходження із загальної області допустимих управліньрозходженням у відповідності із заданими критеріями. Це дозволяє розходитися з багатьма цілями, включаючи маневруючі, уповністю автоматичному режимі. Зміна критеріїв вибору параметрів розходження призводить до зміни поведінки судна прирозходженні без зміни програмного коду.Результати. Розроблені метод та алгоритми реалізовані в програмному забезпеченні і досліджені шляхом вирішення задачірозходження з багатьма цілями, включаючи маневруючі, у повністю автоматичному режимі у замкнутій схемі з тренажером NaviTrainer 5000 для різних типів суден, цілей, районів плавання і погодних умов.Висновки. Експерименти підтвердили працездатність запропонованого способу і алгоритмів і дозволяють рекомендувати їхдля практичного використання при розробці модулів автоматичного розходження з багатьма цілями, включаючи маневруючі,бортового контролера системи управління судном. popup.nrat_date 2026-02-09 Close