Search academic texts

Information × Registration Number 2121U007516, Article popup.category Бакалаврська робота Title Моделювання динаміки системи керування квадрокоптером (AI translated) popup.author Гриценко Ярослав ЮрійовичHrytsenko Yaroslav Yuriiovych popup.publication 01-01-2021 popup.source_user Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» popup.source https://ela.kpi.ua/handle/123456789/42246 popup.publisher Київ Description Представлена робота присвячена моделюванню динаміки системи керування квадрокоптером. В першу чергу пояснені принципи роботи квадрокоптера. Зроблено огляд різних методів керування положенням квадрокоптерів. В роботі розгядаються підходи до опису математичної динамічної моделі безпілотних літальних апаратів на основі законів Ньютона та Ейлера. Аналізуються існуючі моделі та фактори, що впливають на точність відображення складної поведінки квадрокоптерів. Розглянуто ефект хлопання лопатей та важливість його врахування під час опису динаміки квадрокоптера для досягнення високої точності. Також представлено спрощену модель та вказано її недоліки. Описано можливість використання квадрокоптерів для ведення відеоспостереження з літального апарату. В роботі представлено покрокове виведення математичної динамічної моделі квадрокоптера. Проведено аналіз керованості та спостережуваності. На основі отриманої моделі побудовано програмну модель у середовищі MATLAB. Обрані необхідні значення параметрів та проведено моделювання початкових умов по лінійним та кутовим координатам, а також по лінійним та кутовим швидкостям. Представлені результати моделювання у вигляді графіків. The presented work is devoted to modeling the dynamics of the quadcopter control system. An overview of different methods of position control of quadcopter is made. The work describes a mathematical dynamic model of unmanned aerial vehicles based on Newton's and Euler's laws. The analysis of controllability and observability is carried out. A programming model was built in the MATLAB environment. The necessary values of parameters are selected and modeling of initial conditions on linear and angular coordinates and velocities is made. popup.nrat_date 2025-11-05 Close