Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 2121U007516, Матеріали видань та локальних репозитаріїв Категорія Бакалаврська робота Назва роботи Моделювання динаміки системи керування квадрокоптером Автор Гриценко Ярослав ЮрійовичHrytsenko Yaroslav Yuriiovych Дата публікації 01-01-2021 Постачальник інформації Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» Першоджерело https://ela.kpi.ua/handle/123456789/42246 Видання Київ Опис Представлена робота присвячена моделюванню динаміки системи керування квадрокоптером. В першу чергу пояснені принципи роботи квадрокоптера. Зроблено огляд різних методів керування положенням квадрокоптерів. В роботі розгядаються підходи до опису математичної динамічної моделі безпілотних літальних апаратів на основі законів Ньютона та Ейлера. Аналізуються існуючі моделі та фактори, що впливають на точність відображення складної поведінки квадрокоптерів. Розглянуто ефект хлопання лопатей та важливість його врахування під час опису динаміки квадрокоптера для досягнення високої точності. Також представлено спрощену модель та вказано її недоліки. Описано можливість використання квадрокоптерів для ведення відеоспостереження з літального апарату. В роботі представлено покрокове виведення математичної динамічної моделі квадрокоптера. Проведено аналіз керованості та спостережуваності. На основі отриманої моделі побудовано програмну модель у середовищі MATLAB. Обрані необхідні значення параметрів та проведено моделювання початкових умов по лінійним та кутовим координатам, а також по лінійним та кутовим швидкостям. Представлені результати моделювання у вигляді графіків. The presented work is devoted to modeling the dynamics of the quadcopter control system. An overview of different methods of position control of quadcopter is made. The work describes a mathematical dynamic model of unmanned aerial vehicles based on Newton's and Euler's laws. The analysis of controllability and observability is carried out. A programming model was built in the MATLAB environment. The necessary values of parameters are selected and modeling of initial conditions on linear and angular coordinates and velocities is made. Додано в НРАТ 2025-11-05 Закрити