Search academic texts

Information × Registration Number 2122U001459, Article popup.category Бакалаврська робота Title popup.author Кузьменко Софія Олександрівна popup.publication 30-06-2022 popup.source_user Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» popup.source https://ela.kpi.ua/handle/123456789/57805 popup.publisher Київ Description В даній роботі було розглянуто проблему 6DoF детекції та оцінки пози 3D об’єкту. Було досліджено існуючі підходи до вирішення проблеми, їх переваги та недоліки, за якими було запропоновано рішення цієї проблеми на базі використання планарних фідуціальних маркерів. Також було проаналізовано існуючі системи фідуціальних планарних маркерів, за якими було обрано оптимальну систему з точки зору вимог до використання запропонованого рішення. В результаті було створено програмний модуль для 6DoF трекінгу з використанням фідуціальних маркерів, де в якості джерела інформації використовуються RGB зображення. Розроблений модуль забезпечує високу точність оцінки пози, є стійким до умов використання та забезпечує швидкодію системи в режимі реального часу. Більш того, запропоноване рішення є доступним та ефективним підходом для 6D трекінгу об’єкта, що дозволяє використовувати його в сфері робототехнічних систем для різного роду задач взаємодії робота з об’єктами у просторі. Запропоноване рішення переважає за інші існуючі підходи, оскільки не висуває істотних вимог до технічного забезпечення робототехнічної системи. Використання фідуціальних маркерів для задачі 6DoF трекінгу стало недорогим та надійним рішенням, яке може бути запроваджене в промислових масштабах в силу простоти використання. Розмір пояснювальної записки – 80 аркушів, містить 21 ілюстрацію, 6 таблиць, 6 додатків. popup.nrat_date 2025-01-29 Close