Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 2122U001459, Матеріали видань та локальних репозитаріїв Категорія Бакалаврська робота Назва роботи Модуль 6DoF трекінгу для робототехнічних додатків на базі планарних фідуціальних маркерів Автор Кузьменко Софія Олександрівна Дата публікації 30-06-2022 Постачальник інформації Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» Першоджерело https://ela.kpi.ua/handle/123456789/57805 Видання Київ Опис В даній роботі було розглянуто проблему 6DoF детекції та оцінки пози 3D об’єкту. Було досліджено існуючі підходи до вирішення проблеми, їх переваги та недоліки, за якими було запропоновано рішення цієї проблеми на базі використання планарних фідуціальних маркерів. Також було проаналізовано існуючі системи фідуціальних планарних маркерів, за якими було обрано оптимальну систему з точки зору вимог до використання запропонованого рішення. В результаті було створено програмний модуль для 6DoF трекінгу з використанням фідуціальних маркерів, де в якості джерела інформації використовуються RGB зображення. Розроблений модуль забезпечує високу точність оцінки пози, є стійким до умов використання та забезпечує швидкодію системи в режимі реального часу. Більш того, запропоноване рішення є доступним та ефективним підходом для 6D трекінгу об’єкта, що дозволяє використовувати його в сфері робототехнічних систем для різного роду задач взаємодії робота з об’єктами у просторі. Запропоноване рішення переважає за інші існуючі підходи, оскільки не висуває істотних вимог до технічного забезпечення робототехнічної системи. Використання фідуціальних маркерів для задачі 6DoF трекінгу стало недорогим та надійним рішенням, яке може бути запроваджене в промислових масштабах в силу простоти використання. Розмір пояснювальної записки – 80 аркушів, містить 21 ілюстрацію, 6 таблиць, 6 додатків. Додано в НРАТ 2025-01-29 Закрити