Registration Number
2122U009115, Article
popup.category
Стаття
Title
Modeling of Goods Movement by a Group of Unpiloted Aerial
Vehicles Based on the Ant Colony Algorithm
popup.author
Кулик Я. А.
Книш Б. П.
Барабан М. В.
Kulyk Ya. A.
Knysh B. P.
Baraban M. V.
Kulyk Ya. A.
Knysh B. P.
Baraban M. V.
popup.publication
01-01-2022
popup.source_user
Вінницький національний технічний університет
popup.source
http://ir.lib.vntu.edu.ua/handle/123456789/35975
popup.publisher
Вінницький національний технічний університет
Description
В роботі розглянуто проблеми переміщення значної кількості однотипних вантажів, розміщених на певній території, для групування їх у єдиному місці (складі). До них варто віднести недосконалість інфраструктури, незадовільний стан транспортного обслуговування та зношеність рухомого скла-ду, низька якість транспортних шляхів, їх перевантаженість, віддаленість точок прийому та видачі, погана організація процесу переміщення, непрогнозовані витрати тощо. Для вирішення цих проблем запропоновано використання групи безпілотних літальних апаратів та розв`язання задачі ефектив-ного управління їх рухом, шляхом використання алгоритму стохастичної оптимізації, а саме мура-шиного алгоритму ANTS.Запропоновано вдосконалений метод мурашиного алгоритму ANTS, який використовує функцію зміни інтенсивності цифрового феромону, та, на відміну від існуючих алгоритмів, використовує не лінійне, а кубічне динамічне масштабування зміни цифрового феромону, що дозволяє зосереджува-тись на пошуку не лише виключно найкоротших маршрутів, але й враховувати нові. Проведено експериментальні дослідження зпереміщеннявантажів зарізн оїкільк ості безпілотних літальних апаратів шляхом моделювання в середовищі WeBots, використовуючи тестові безпілотні літальні апарати Мavic 2 Рro для переміщення однотипних вантажів масою 150 грамів до єдиного центру (складу). На їхнійоснові проведено оцінюванняефективності переміщення вантажів, тобто встановлено залежність кількості переміщених вантажів за час виконання переміщення. Встановле-но, що ефективність цього процесу збільшується зі збільшенням кількості безпілотних літальних апаратів, оскільки зменшується час виконання переміщення. Також встановлено, що з кожним под альшим збільшенням кількості безпілотних літальних апаратів приріст ефективності стає меншим через очікування в черзі на вивантаження.
popup.nrat_date
2026-11-04
