Search academic texts

Information × Registration Number 2124U002264, Article popup.category Бакалаврська робота Title popup.author Гайдук Серафим Андрійович popup.publication 01-01-2024 popup.source_user Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» popup.source https://ela.kpi.ua/handle/123456789/69547 popup.publisher Київ Description Актуальність теми: роботизовані маніпулятори відіграють ключову роль у хірургії, значно покращуючи точність і ефективність операцій. Проте існує кілька обмежень, які стримують їх широке застосування. Висока вартість і складність маніпуляторів робить їх недоступними для навчання, що обмежує підготовку студентів і молодих дослідників. Високий поріг входу у розробку маніпуляторів вимагає глибоких знань у галузі механіки, електроніки та програмування, що ускладнює залучення нових спеціалістів. Розробка доступних симуляційних моделей маніпуляторів та пакетів для їх розробки може надати більше можливостей для навчання і досліджень. Мета: розробити систему керування спрощеним маніпулятором системи роботизованої хірургії у середовищі симуляції для подальшого застосування на фізичному прототипі. Завдання: 1. Розглянути особливості будови та порівняти аналогічні системи. 2. Розробити технічні схеми та архітектурні діаграми для демонстрації взаємодії компонентів системи та їхніх залежностей. 3. Інтегрувати скрипти для автоматизованої конвертації моделі робота з Fusion 360 у формат URDF. 4. Запрограмувати вузол ROS для сприйняття даних введених користувачем і передачі даних керування роботом у інші відповідні вузли. 5. Реалізувати алгоритми розрахунку рухів для керування маніпулятором та протестувати симуляційну модель маніпулятора у середовищі RViz. popup.nrat_date 2025-01-29 Close