Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 2124U002264, Матеріали видань та локальних репозитаріїв Категорія Бакалаврська робота Назва роботи Віртуальна керована модель маніпулятора системи роботизованої хірургії на основі Robot Operating System Автор Гайдук Серафим Андрійович Дата публікації 01-01-2024 Постачальник інформації Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» Першоджерело https://ela.kpi.ua/handle/123456789/69547 Видання Київ Опис Актуальність теми: роботизовані маніпулятори відіграють ключову роль у хірургії, значно покращуючи точність і ефективність операцій. Проте існує кілька обмежень, які стримують їх широке застосування. Висока вартість і складність маніпуляторів робить їх недоступними для навчання, що обмежує підготовку студентів і молодих дослідників. Високий поріг входу у розробку маніпуляторів вимагає глибоких знань у галузі механіки, електроніки та програмування, що ускладнює залучення нових спеціалістів. Розробка доступних симуляційних моделей маніпуляторів та пакетів для їх розробки може надати більше можливостей для навчання і досліджень. Мета: розробити систему керування спрощеним маніпулятором системи роботизованої хірургії у середовищі симуляції для подальшого застосування на фізичному прототипі. Завдання: 1. Розглянути особливості будови та порівняти аналогічні системи. 2. Розробити технічні схеми та архітектурні діаграми для демонстрації взаємодії компонентів системи та їхніх залежностей. 3. Інтегрувати скрипти для автоматизованої конвертації моделі робота з Fusion 360 у формат URDF. 4. Запрограмувати вузол ROS для сприйняття даних введених користувачем і передачі даних керування роботом у інші відповідні вузли. 5. Реалізувати алгоритми розрахунку рухів для керування маніпулятором та протестувати симуляційну модель маніпулятора у середовищі RViz. Додано в НРАТ 2025-01-29 Закрити