Search academic texts

Information × Registration Number 2126U000277, Article popup.category Опубліковано, Стаття Title A STUDY OF THE PERFORMANCE OF ANY-ANGLE THETA* ALGORITHMS ON WEIGHTED GRID MAPS FOR ROUTE PLANNING popup.author Кіс Ю.Щербина Ю. М.Кунанець Н. Є.Яримович Ю. А.Kis Y.Shcherbyna Y. M.Kunanets N. E.Yarymovych Y. A. popup.publication 27-03-2026 popup.source_user Журнал "Радіоелектроніка, інформатика, управління" (Національний університет "Запорізька політехніка") popup.source https://ric.zp.edu.ua/article/view/352732 popup.publisher National University "Zaporizhzhia Polytechnic" Description Актуальність. У статті розглядається дослідження алгоритмів пошуку шляхів вільного напряму, зокрема алгоритму Theta*, та оцінюється їхня ефективність на зважених сіточних картах з метою визначення оптимальних маршрутів длядоставки товарів до магазину зброї. Це дослідження виконане в ширшому контексті розробки інформаційної системи длявідстеження та управління продажем і логістикою зброї в складних умовах. Одним із головних мотивів є те, що методи будь-якого кута (any-angle) здатні генерувати більш реалістичні та природні маршрути порівняно з класичним алгоритмом A*.Мета. Метою дослідження є аналіз ефективності трьох алгоритмів, заснованих на Theta*: Basic Theta*, Lazy Theta* і Strict Theta*, як на однорідних, так і на зважених квадратних сітках, із особливим акцентом на показниках часу виконання та вартості шляху. Робота спрямована на узагальнення застосовності цих алгоритмів до зважених середовищ і пропозицію удосконалень, придатних для реальних сценаріїв планування маршрутів. Метод. Представлено принципи роботи алгоритму A*, трьох варіантів Theta*, а також технік згладжування маршрутів після обчислення. У дослідженні описано перехід від незважених однорідних квадратних сіток до зважених і акцентовано увагу на складності обчислення точних вартостей маршрутів при застосуванні методів будь-якого кута. Візуалізаціяповедінки алгоритмів була реалізована за допомогою рушія Unity. Показники ефективності вимірювалися окремо дляоднорідних і зважених сіток, щоб забезпечити порівняльний аналіз.Результати. Отримані результати включають порівняльну оцінку алгоритмів Basic Theta*, Lazy Theta*, Strict Theta* та класичного A*. Аналіз виявив умови, за яких кожен алгоритм працює ефективно, а також фактори, що обмежують їхзастосовність у зважених середовищах. Показано, що довжина маршруту та його вартість можуть суттєво відрізнятися на зважених сітках, що призводить до нових міркувань щодо оптимізації на основі вартості. На основі експериментівзапропоновано узагальнення алгоритму Basic Theta* для підвищення його придатності до зважених квадратних сіток, атакож окреслено можливе розширення алгоритму Strict Theta* для цього контексту.Висновки. Результати дослідження показують, що, хоча алгоритми будь-якого кута забезпечують більш плавні та реалістичні маршрути, їх ефективність у зважених середовищах залежить від ретельної адаптації функцій вартості.Дослідження підкреслює їхню цінність не лише для моделювання складних віртуальних середовищ і поведінки агентів у іграх та робототехніці, а й для практичних застосувань у логістиці, зокрема в розробці інформаційної системи длявідстеження та управління продажем зброї. Запропоновані алгоритмічні удосконалення можуть сприяти підвищенню ефективності планування доставки та управління ланцюгами постачання, у тому числі моделюванню маршрутів доставкизброї в умовах воєнного часу. popup.nrat_date 2026-04-20 Close