Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0211U000389, 0109U004835 , Науково-дослідна робота Назва роботи Розробка методів 3D локалізації для навігації автономного робота Назва етапу роботи Керівник роботи Саченко Анатолій Олексійович, Дата реєстрації 02-02-2011 Організація виконавець Тернопільський національний економічний університет Опис етапу Об'єкт дослідження: структура системи керування автономним мобільним роботом, методи 3D локалізації мобільного робота (МР). Предмет дослідження: компоненти системи керування автономним МР, математична модель цифрової камери-обскури та стереокамери. Мета дослідження: розробка методів 3D локалізації для навігації МР. Методи дослідження: Теорія систем та системного аналізу, імітаційне моделювання, лінійна алгебра, проекційна та аналітична геометрія, цифрова обробка зображень. Результати та їх новизна: розробка та дослідження методу виявлення точок інтересу на зображеннях відеопотоку, методу тривимірної локалізації мобільного робота, алгоритму для обчислення тривимірної позиції камери на основі координат кореспондуючих точок інтересу відео потоку; удосконалено модель системи керування автономним МР; сформовано конфігурацію для взаємозв'язку основних модулів автономного МР і основні вимоги до протоколу взаємодії між функціональними блоками МР; побудовано діаграму потоків даних для основних компонентів МР. Опис продукції Метод виявлення точок інтересу на зображеннях відеопотоку, який володіє більшою повторюваністю за існуючі. Даний метод використовується розробленим методом тривимірної локалізації для попередньої обробки зображення з метою виявлення точок інтересу на зображеннях відеопотоку та їх відслідковування. Даний метод використовує набір лінійних фільтрів для попередньої обробки зображення з подальшим обчисленням проекцій на підпростори цих фільтрів та використанням значень цих проекцій в локальній області зображення для виявлення в ній точки інтересу. Метод тривимірної локалізації мобільного робота, який базується на обробці відеопотоку, отриманого з камери. Розроблений метод визначає тривимірну позицію камери на основі відслідковування точок інтересу на зображеннях відеопотоку і визначення координат кореспондуючих точок за допомогою кореляції областей на цих зображеннях. На основі цього методу система керування мобільного робота отримує інформацію про його місцезнаходження. Алгоритм для обчислення тривимірної по Автори роботи Адамів Олег Петрович Капура Віктор Анатолійович Коваль Василь Сергійович Додано в НРАТ 2020-04-02 Закрити