Registration Number
0825U001876, PhD dissertation
Status
Доктор філософії
Date
11-06-2025
popup.evolution
o
Title
Models and Methods of Automatic Control of Shuttle Vehicles In Warehouse Logistics
Author
Maksym Vzhesnievskyi,
popup.head Іgor S. Nevlyudov
popup.opponent Svitlana Ignatovych
popup.opponent Sergey I. Osadchij
popup.review Igor Grebennik
popup.review Oleksii Liashenko
popup.rada
Kharkiv National University Of Radio Electronics
Description
Вжеснєвський М. О. Моделі та методи автоматичного керування транспортувальними засобами-шатлами у складській логістиці.
Кваліфікаційна наукова праця на правах рукопису.
Дисертація на здобуття ступеня доктора філософії за спеціальністю 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» – Харківський
національний університет радіоелектроніки, Міністерство освіти і науки України, 2025.
Дисертаційна робота є продовженням досліджень, які проводяться на кафедрі комп’ютерно-інтегрованих технологій, автоматизації та робототехніки (КІТАР) Харківського національного університету радіоелектроніки з питань розробки та впровадження прогресивних інформаційних, ресурсозберігаючих та екологічно-безпечних технологій.
Дисертаційну роботу присвячено актуальній науково-практичній задачі, а саме розробленню моделей та методів автоматичного керування, з урахуванням вимог енергоефективності, автоматичних транспортувальних
засобів-шатлів в автоматизованих внутрішньоскладських системах.
Досліджено задачу автоматичного керування рухом транспортувального засоба-шатла в внутрішньоскладських системах в умовах невизначеності, що використовує математичні моделі при виборі параметрів найкращого варіанта рішень керування – для підвищення енергоефективності та продуктивності технологічних систем в межах концепції INDUSTRY 5.0.
На основі електромеханічних аналогій та рівнянь Лагранжа 2-го роду, побудовано моделі процесів в автоматичному транспортувальному засобішатлі для внутрішньо складських вантажних операцій, що дозволило встан,овити три можливі еквівалентні форми представлення математичних моделей у вигляді системи диференціальних рівнянь першого порядку 3 відносно кутової швидкості коліс та струму роторів електричних двигунів, у вигляді диференціального рівняння другого порядку відносно кутової швидкості та у вигляді диференціального рівняння відносно струму роторів електричних двигунів. Встановлено закономірності усталених та перехідних процесів в автоматичному транспортувальному засобі-шатлі в умовах впливів автоматичних регуляторів, у тому числі зі змінними параметрами, для забезпечення інтелектуалізації керування, що відміну від наявних, дозволяє забезпечувати проєктування засобів систем автоматизації внутрішньоскладських системах відповідно до концепції INDUSTRY 5.0. Змоделювало технічні засоби автоматизації на основі ПІД-регуляторів, за рахунок забезпечення автономності транспортних засобів-шатлів для автоматизації внутрішньоскладських вантажних операцій, шляхом автоматизації керування рухом із точно заданими швидкістю та переміщенням для точного позиціювання, відносно складників логістичної системи, що дало можливість підвищення продуктивності та енергоефективності, стабільності внутрішньо складських вантажних операцій. Запропоновано математичну модель процесу керування переміщенням транспортних засобів-шатлів з використанням ПІДрегулятора у формі лінійного диференціального рівняння четвертого порядку із відповідними початковими умовами, амплітудно-частотну характеристику процесу переміщенням з урахуванням резонансних режимів, що на відміну від наявних моделей, дало можливість встановлювати умови та параметри ПІД-регуляторів переміщення для уникнення резонансних процесів життєвого циклу експлуатації автоматичних транспортувальних засобів-шатлів .Удосконалено математичну модель керованого технологічного процесу функціонування транспортувального засоба-шатла в автоматизованих внутрішньоскладських системах, що базується на на використанні регуляторів із інтелектуальними системами, яка базується на обґрунтуванні поточних параметрів виробничих процесів з використанням комп'ютерно-інтегрованих 4 технологій, що дозволило забезпечити економію електричної енергії інтелектуальних транспортних засобів-шатлів за рахунок оптимізації швидкості.
Метою дисертаційної роботи є удосконалення систем автоматизації у внутрішньоскладській логістиці, з урахуванням вимог енергоефективності, шляхом розроблення моделей та методів автоматичного керування транспортувальними засобами-шатлами.
Об’єкт дослідження – процес автоматичного керування транспортувальними засобами-шатлами в автоматизованих внутрішньоскладських системах. Предмет дослідження – математичні моделі та методи, що описують процес автоматичного керування транспортувальними засобами-шатлами.
Registration Date
2025-05-21
popup.nrat_date
2025-05-21 / 2026-07-01
