Search academic texts

Information × Registration Number 2125U004450, Article popup.category Стаття, Опубліковано, Рецензована стаття Title EVALUATION OF POSITIONING ACCURACY FOR A LOW-COST FOUR-WHEELED MOBILE ROBOT WITH OPTICAL MOTION SENSORS popup.author Klyon AndrijTretiak AndriiFomin OlexandrYastreba SergiyBurlakov AnatoliiKlyon AndrijTretiak AndriiFomin OlexandrYastreba SergiyBurlakov Anatolii popup.publication 30-09-2025 popup.source_user Національний університет «Полтавська політехніка імені Юрія Кондратюка» popup.source https://journals.nupp.edu.ua/sunz/article/view/4002 popup.publisher Національний університет «Полтавська політехніка імені Юрія Кондратюка» Description У роботі досліджено точність позиціонування мобільного робота, зібраного на базі бюджетної чотириколісної платформи з оптичними датчиками руху. Описано конструкцію мобільного робота, схему системи керування та методику визначення лінійних і кутових переміщень за допомогою одометрії. Проаналізовано основні та побічні похибки позиціонування, зокрема систематичні та випадкові складові. Проведено калібрування, яке включало апаратне балансування платформи, корекцію ШІМ-сигналів та уточнення одометричної моделі шляхом введення поправних коефіцієнтів. Побудовано логарифмічні апроксимації коефіцієнтів корекції для різних типів руху. Експериментальні результати підтвердили ефективність запропонованого підходу: відносні похибки позиціонування зменшились в середньому у 2…4 рази. Зроблено висновки щодо подальших шляхів підвищення точності з урахуванням обмежень вартості апаратної бази. popup.nrat_date 2026-04-19 Close