Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 2125U004450, Матеріали видань та локальних репозитаріїв Категорія Стаття, Опубліковано, Рецензована стаття Назва роботи ВИЗНАЧЕННЯ ПОХИБКИ ПОЗИЦІОНУВАННЯ БЮДЖЕТНОЇ ЧОТИРИКОЛІСНОЇ РОБО-ПЛАТФОРМИ З ОПТИЧНИМИ ДАТЧИКАМИ РУХУ Автор Klyon AndrijTretiak AndriiFomin OlexandrYastreba SergiyBurlakov AnatoliiKlyon AndrijTretiak AndriiFomin OlexandrYastreba SergiyBurlakov Anatolii Дата публікації 30-09-2025 Постачальник інформації Національний університет «Полтавська політехніка імені Юрія Кондратюка» Першоджерело https://journals.nupp.edu.ua/sunz/article/view/4002 Видання Національний університет «Полтавська політехніка імені Юрія Кондратюка» Опис У роботі досліджено точність позиціонування мобільного робота, зібраного на базі бюджетної чотириколісної платформи з оптичними датчиками руху. Описано конструкцію мобільного робота, схему системи керування та методику визначення лінійних і кутових переміщень за допомогою одометрії. Проаналізовано основні та побічні похибки позиціонування, зокрема систематичні та випадкові складові. Проведено калібрування, яке включало апаратне балансування платформи, корекцію ШІМ-сигналів та уточнення одометричної моделі шляхом введення поправних коефіцієнтів. Побудовано логарифмічні апроксимації коефіцієнтів корекції для різних типів руху. Експериментальні результати підтвердили ефективність запропонованого підходу: відносні похибки позиціонування зменшились в середньому у 2…4 рази. Зроблено висновки щодо подальших шляхів підвищення точності з урахуванням обмежень вартості апаратної бази. Додано в НРАТ 2026-04-19 Закрити