Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0218U001937, 0117U001179 , Науково-дослідна робота Назва роботи Антропоморфний роботизований транспортний засіб для розвантаження людини в умовах підвищеного ризику та невизначеності рельєфу місцевості Назва етапу роботи Керівник роботи Стенін Олександр Африканович, Дата реєстрації 26-12-2018 Організація виконавець Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського" Опис етапу Розроблено нову аналітичну модель кінематики АРТЗ, модель динамічної поведінки крокуючого апарату при пересуванні по довільній поверхні. Показано взаємодію виконавчих органів АРТЗ з його сенсорною системою через навколишнє середовище. Розроблено стратегію динамічної стійкості АРТЗ, математичний опис її дотримання та відновлення при опрацюванні вантажних операцій, систему управління (СУ), як ієрархічну розподілену структуру управління рухом робота. Розроблено архітектуру та алгоритми інтегрованої СУ рухом маніпуляторів, СУ рухом транспортного засобу за траєкторією, а також алгоритми її оптимізації, з урахуванням стійкості робота та можливості корекції заданої траєкторії з використанням розроблених спеціальних каналів управління. Опис продукції Розроблено нову аналітичну модель кінематики АРТЗ, модель динамічної поведінки крокуючого апарату при пересуванні по довільній поверхні, проведено синтез структурної схеми взаємодії систем роботизованого транспортного засобу з його вузлами. Створено комп'ютерні моделі кінематики та динамічної поведінки робота, показано взаємодію виконавчих органів АРТЗ з його сенсорною системою через навколишнє середовище. Розроблено єдину віртуальну систему (ЄВС) і структуру взаємозв'язків її з АРТЗ, програмно-технічні засоби для термінального сполучення ЄВС і навколишнім середовищем, а також інтерфейс взаємодії з фізичними блоками робота. Розроблено стратегію динамічної стійкості АРТЗ, математичний опис її дотримання та відновлення при опрацюванні вантажних операцій, систему управління (СУ) стійкістю, як ієрархічну розподілену структуру для управління рухом робота, яка включає три структуровані рівні - інтелектуального управління поведінкою, рівень шаблонів програмного управління та рівень регуляторів, що взаємодіють м Автори роботи Гуменний Дмитро Володимирович Карнага Ярослав Ігорович Поліщук Микола Миколайович Тимошин Юрій Афанасійович Ткач Михайло Мартинович Додано в НРАТ 2020-04-02 Закрити