Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0418U003001, Кандидатська дисертація На здобуття Кандидат технічних наук Дата захисту 04-07-2018 Статус Запланована Назва роботи Робастне керування безпілотним літальним апаратом при малих швидкостях Здобувач Мохаммаді Фархаді Рахман .., Керівник Кортунов Вячеслав Іванович Опонент Азарсков Валерій Миколайович Опонент Успенський Валерій Борисович Опис Об'єкт дослідження – процеси проектування робастних систем керування БПЛА в умовах невизначеності; мета дослідження – підвищення ефективності систем керування безпілотними літальними апаратами в умовах невизначеності динаміки, які функціонують на малих швидкостях, шляхом розроблення методів синтезу робастних законів керування; методи дослідження –ідентифікація динаміки БПЛА; оптимізація нелінійних критеріїв і синтезу робастного керування; теорія керування в просторі станів і частотної області для побудови динамічної моделі БПЛА і система автоматичного керування; робастна стійкость й аналіз робастності і якості роботи БПЛА; теорія випадкових процесів для моделювання збурень; теорія H∞-синтезу і мінімізації структурно сингулярних чисел для синтезу робастного керування; теорія автоматичного керування польотом; теорію цифрових систем; результати – запропоновано комплекс методів ідентифікації і синтезу робастного керування на основі μ-синтезу і ПІД-законів для типових і нових БПЛА дозволяє отримати адекватні математичні моделі БПЛА за різними критеріями, синтезувати закони робастного керування і скоротити час на проектування і випробування систем автоматичного керування, виключаючи переналагодження її параметрів; новизна – вперше розроблено метод ідентифікації моделі динаміки БПЛА і діапазонів невизначеностей за польотними даними, який відрізняється використанням апріорної інформації щодо раціонального вибору сімейства лінійних моделей в нелінійній оптимізації, що дозволяє забезпечити адекватність моделей, які використовуються для синтезу робастного керування; удосконалено метод синтезу робастного керування на основі μ-синтезу за рахунок масштабування керуючих сигналів, що компенсує зміну змісту керуючої матриці лінійної моделі залежно від квадрата повітряної швидкості та спрощує процедуру синтезу динамічної моделі БПЛА в умовах невизначеності; дістали подальшого розвитку методи прямого синтезу робастного і адаптивного робастного ПІД-регуляторів в умовах невизначеної нелінійної динаміки об’єкта для синтезу керування БПЛА, за рахунок використання нелінійного критерію з поділом параметрів за чутливістю на дві групи і зміною моделі БПЛА шляхом введення штучних затримки і посилення, що дозволяє здійснити редукцію простору параметрів, які налагоджуються, і збільшити запас стійкості системи; ступінь впровадження - результати впроваджені в Науково-дослідному інституті проблем фізичного моделювання режимів польоту літаків Національного аерокосмічного університету ім. Н.Є. Жуковського «ХАІ»; ТОВ «Аероінжінірінг»; Національному аерокосмічному університеті ім. М. Є. Жуковського «ХАІ»; галузь використання – системи керування БПЛА. Дата реєстрації 2018-07-04 Додано в НРАТ 2020-04-03 Закрити