Пошук академічних текстів

Реєстраційний номер

0821U100852, Дисертація доктора філософії

Назва роботи

Динамічне керування приводами автоматизованого крана-маніпулятора.

Здобувач

Рижков Олександр Михайлович,

Керівник Стяжкін Віталій Павлович
Опонент Островерхов Микола Якович
Опонент Савченко Віталій Васильович
Рецензент Мазуренко Леонід Іванович
Рецензент Акинін Костянтин Павлович

На здобуття

Доктор філософії, 141, Електрична інженерія. Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка

Дата захисту

28-04-2021

Опис

. Об’єкт дослідження: електромагнітні процеси в системах частотно-регульованого електроприводу. Мета роботи підвищення швидкодії і точності позиціонування електроприводів крану-маніпулятора при відпрацюванні технологічного процесу у складі установки дезактивації радіоактивних металів шляхом синтезу систем автоматичного керування з урахуванням динамічної зміни характеристик навантаження електроприводів крану. Методи дослідження методи теорії електричних кіл і електромагнітних полів; методи класичної та сучасної теорії автоматичного керування, в тому числі методи поліноміального синтезу систем з регуляторами та спостерігачами стану повного порядку; математичне моделювання в середовищі MATLAB та його додатків Simulink та SimMechanics. Теоретичні та практичні результати і новизна: вперше розроблено віртуальну модель електромеханічної приводної системи крана-маніпулятора при переміщенні вантажу шляхом реалізації в моделі залежності моменту навантаження, величина якого змінюється в процесі переміщення, що дає змогу врахувати динамічну зміну навантаження; вдосконалено метод керування краном-маніпулятором для оптимального за швидкодією гасіння коливань вантажу при переміщенні крану, з урахуванням зміни довжини каната, який полягає у синтезі системи модального керування зі зворотним зв'язком за вектором стану і спостерігачем стану Люенбергера третього порядку, який відновлює кут відхилення вантажу від вертикалі та його кутову швидкість; розроблено нову математичну модель електромеханічної частини системи електроприводу вантажопідйомного пристрою крана-маніпулятора установки дезактивації радіоактивних металів, в якій враховано зміну моменту статичного навантаження, зумовлену дією виштовхувальної сили при зануренні вантажу у технологічну ванну обмеженого об‘єму з рідиною, та зміну моменту інерції приводу після досягнення вантажем дна ванни; вдосконалено метод керування за положенням електроприводом вантажопідйомного пристрою крана-маніпулятора, який підвищує швидкодію і точність позиціонування вантажу крана та полягає у синтезі системи позиційного керування з пристроєм завдання усталеного значення кутового положення, пропорційно-інтегральним регулятором швидкості та лінійним пропорційним регулятором положення. Предмет і ступінь впровадження: основні положення дисертаційної роботи (моделі механічної системи крана-маніпулятора, алгоритми автоматичного керування електроприводами крана) були використані НТФ «ТЕМС» при створенні системи позиційного керування електроприводами мостового крана-маніпулятора у складі установки дезактивації радіоактивних металів на ДП «Національна атомна енергогенеруюча компанія «Енергоатом» ВП «Рівненська атомна електростанція». Ефективність впровадження: підвищення продуктивності обладнання, збільшення якості керування, зменшення абсолютних та відносних показників споживання електроенергії. Сфера використання: система позиційного керування електроприводами мостового крана-маніпулятора у складі установки дезактивації радіоактивних металів.