Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 2119U007792, Матеріали видань та локальних репозитаріїв Категорія Опубліковано, Стаття Назва роботи РОБАСТНЕ КЕРУВАННЯ ПРИВОДОМ ЛАЗЕРА СИСТЕМИ ТЕХНІЧНОГО ЗОРУ Автор Гурко О. Г.Gurko A. G. Дата публікації 16-04-2019 Постачальник інформації Журнал "Радіоелектроніка, інформатика, управління" (Національний університет "Запорізька політехніка") Першоджерело https://ric.zp.edu.ua/article/view/164266 Видання National University "Zaporizhzhia Polytechnic" Опис Актуальність. Рішення завдання SLAM для автономного мобільного робота вимагає ефективних технічних засобів для сканування навколишньої місцевості з метою її картографування і виявлення перешкод. В якості таких засобів широко застосовуються лазерні скануючі системи, які використовуються як самостійно, так і в комплексі з іншими засобами в складі єдиної системи технічного зору робота. Однією з проблем при роботі систем технічного зору є здатність виявляти відносно невеликі перешкоди, що вимагає сканування обмеженого сектора поля зору або навіть фокусування на конкретній точці простору. Дане дослідження присвячене питанню підвищення надійності виявлення перешкоди в полі зору робота за рахунок удосконалення приводу лазера системи його технічного зору. Мета роботи – підвищення надійності виявлення перешкоди в полі зору системи технічного зору робота за рахунок робастного керування приводами системи позиціонування лазера. Метод. В роботі синтезовано класичний ПД-регулятор приводу позиціонування лазера, що задовольняє висунутим вимогам до якості перехідного процесу. Проведена оцінка робастних властивостей отриманої системи керування приводом показала як значну залежність її динамічних властивостей від варіації значень параметрів моделі приводу, так і потенційну можливість підвищення її швидкодії. За допомогою засобів Robust Control Toolbox пакету MATLAB перевизначено налаштування регулятора, що забезпечують робастні властивості системи керування. Виконано аналіз впливу параметричної невизначеності моделі приводу на динамічні властивості системи. Результати. Синтезовано робастний ПД-регулятор приводу системи позиціонування променя лазера в системі технічного зору, що поєднує в собі простоту реалізації класичного регулятора зі слабкою чутливістю до наявності невизначеностей. Висновки. Застосування отриманого регулятора в лазерній системі технічного зору мобільного робота підвищить на- дійність виявлення перешкод і, як наслідок, точність побудови карти обмеженого сектора поля зору робота в умовах параметричної невизначеності моделі приводу. Додано в НРАТ 2026-02-09 Закрити