Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 2124U002145, Матеріали видань та локальних репозитаріїв Категорія Бакалаврська робота Назва роботи Еластичний елемент маніпулятора пневматичного орігамідизайн Йошимура Автор Євстропова Катерина Олександрівна Дата публікації 01-01-2024 Постачальник інформації Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» Першоджерело https://ela.kpi.ua/handle/123456789/71270 Видання Київ Опис У даному дипломному проекті досліджується розробка еластичного елементу на основі орігамі-дизайну Йошимура, для застосування у м'якому пневматичному маніпуляторі. Основною метою проекту було створення виконавчого органу, здатного здійснювати гнучкі рухи для проникнення у важкодоступні місця, а також забезпечення візуального контролю за допомогою вбудованої камери. В ході дослідження було проведено детальний огляд літератури, що охоплює різні види м'яких пневматичних маніпуляторів і орігамі-дизайнів. Особлива увага приділялася орігамі-дизайну Йошимура. Було спроектовано еластичний орігамі-дизайн та виконавчий орган який складається з дев'яти еластичних елементів, закріплених між дисками. Ці еластичні елементи змінюють свою форму під впливом поданого тиску, що забезпечує рух виконавчого органу. Крім того, була розроблена конструкція для фіксації відеокамери, що дозволяє здійснювати візуальний контроль у реальному часі. Також було проведено розрахунок пневмоциліндра, подачу необхідного тиску, та кут нахилу при подачі тиску. Раціонально використано технологію 3D друку для виробництва виконавчого органу. Запропонована конструкція еластичного елемента та виконавчого органу значно підвищує можливості робототехнічних систем, завдяки своїй гнучкості та здатності до проникнення у важкодоступні місця. Додано в НРАТ 2025-01-29 Закрити