Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0210U000337, 0108U004785 , Науково-дослідна робота Назва роботи Розробка методів і пристосувань стереобачення для автономної навігації мобільних роботів Назва етапу роботи Керівник роботи Саченко Анатолій Олексійович, Дата реєстрації 04-02-2010 Організація виконавець Тернопільський національний економічний університет Опис етапу Об’єкт дослідження: методи формування стереозображень, методи злиття стереозображень та побудови карти 3-вимірного середовища мобільного робота, методи автономної навігації мобільного робота Предмет дослідження: Математична модель камери-обскури, методи калібрування камери-обскури, епіполярна геометрія стереокамери, методи відтворення тривимірної структури середовища на основі стереозображень, методи автономної навігації мобільного робота Мета дослідження: Метою проекту є розроблення та реалізація методів формування та злиття стереозображень, методу автономної навігації мобільного робота Методи дослідження: Лінійна алгебра, аналітична і проекційна геометрії, чисельні методи, цифрова обробка зображень та відео Результати та їх новизна: 1. Розроблено метод формування стереозображень на основі калібрування камери за допомогою площини невідомих орієнтацій. 2. Розроблено метод злиття стереозображень, який володіє достатньою швидкодією для виконання задачі автономної навігації. 3. Розроблено алгоритм обчислення тривимірних координат точок простору. Час затрачений алгоритмом на обчислення тривимірних координат за допомогою розробленого алгоритму є менший в приблизно два рази за час обчислення тривимірних координат за допомогою існуючого алгоритму основаного на методі найменших квадратів. 4. Отримав подальший розвиток регулярний ітеративний метод градієнтного пошуку за рахунок локальної оцінки обмежень другого роду, що дозволило проводити адаптивне керування автономним мобільним роботом в умовах невизначеності та динамічних перешкод. 5. Розроблено регулярний ітеративний метод градієнтного пошуку з локальною адаптивною оцінкою обмежень другого роду, що дозволило сформувати субоптимальну траєкторію руху робота до заданої цілі в динамічному середовищі. 6. На основі використання функції вартості відстані до перешкод та цілі в середовищі функціонування автономного мобільного робота запропоновано метод локальної навігації, що забезпечує вихід на задану ціль. Опис продукції Розроблено метод формування стереозображень на основі калібрування камери за допомогою площини невідомих орієнтацій. Розроблено метод злиття стереозображень, який володіє достатньою швидкодією для виконання задачі автономної навігації. Розроблено алгоритм обчислення тривимірних координат точок простору за допомогою векторів координат проекцій цих точок на площини зображень стереокамери. В результаті виконання проекту отримав подальший розвиток регулярний ітеративний метод градієнтного пошуку за рахунок локальної оцінки обмежень другого роду. Розроблено регулярний ітеративний метод градієнтного пошуку з локальною адаптивною оцінкою обмежень другого роду. Автори роботи Адамів Олег Петрович Капура Віктор Анатолійович Коваль Василь Сергійович Додано в НРАТ 2020-04-02 Закрити