Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0210U001123, 0107U002818 , Науково-дослідна робота Назва роботи Методологія та системи інтелектуального керування екстремальними робототехнічними комплексами Назва етапу роботи Керівник роботи Квасніков Володимир Павлович, Дата реєстрації 25-01-2010 Організація виконавець Національний авіаційний університет Опис етапу Розроблення методології, математичних моделей, що розкривають концепцію проектування систем керування екстремальними робототехнічними комплексами, що відрізняються від існуючих використанням математичних моделей нейромережевого класифікатора і забезпечує оперативність обробки інформації при прийнятті рішення при обході перешкод та забезпечує точність позиціювання. Запропонована трирівнева категоріальна архітектура управління інтелектуального мобільного робота, кожен з рівнів представляє собою штучну нейронну мережу. В роботі розроблено алгоритм ідентифікації в режимі нормальної роботи мобільного робота. Встановлено, що методологія може використовуватися при вирішення широкого кола задач управління робототехнічними комплексами в умовах невизначеності, а також використання роботів в екстремальних умовах та при дії невивчених дестабілізуючих факторів та впливу на інформаційну систему. Опис продукції Система повинна забезпечити рух робота в напрямку мети незалежно від його вихідної орієнтації й положення. При цьому величина швидкості поступального руху повинна зменшуватися в міру наближення до мети для того, щоб забезпечити плавний і безпечний в'їзд в "ворота", оскільки при наближенні до мети керування стає усе більше інтенсивним. Розроблені схеми нечітких перетворювачів, які здійснюють апаратне перетворення значень вхідних величин у значення "зрізів" відповідних функцій приналежності. Матрична організація перетворювача дозволяє виконати перетворення за один обіг. Відповідні значення зрізів для вихідних змінних визначаються з використанням матриці продуктивних правил і блоку пам'яті вагових коефіцієнтів. Автори роботи Ільченко В.М. Бабіч Л.О. Борковська Л.О. Борковський О.В. Васильчук Д.С. Газдюк Р.В. Голуб С.В. Дзюбаненко А.В. Древецький В.В. Квасніков В.П. Передерко А.Л. Руднєва М.С. Тимофієва М.А. Додано в НРАТ 2020-04-02 Закрити