Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0213U000323, 0111U002314 , Науково-дослідна робота Назва роботи Розробка теоретичних основ створення "інтелектуальних" підводних апаратів-роботів Назва етапу роботи Керівник роботи Блінцов Володимир Степанович, Дата реєстрації 31-01-2013 Організація виконавець Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова Опис етапу Об'єкт дослідження - процес проектування принципово нового типу підводних апаратів-роботів (ПАР), які функціонують під керуванням багаторівневої "інтелектуальної" системи автоматичного керування (САК). Мета дослідження - створення теоретичних основ проектування нових типів високоефективних підводних апаратів-роботів з "інтелектуальним" керуванням на основі розробки методів визначення їх архітектурно-конструктивних типів та синтезу багаторівневих систем автоматичного керування ними із застосуванням нечітких та нейромережних регуляторів. Методи дослідження та апаратура - теоретичні основи формування концепцій, метод математичного моделювання процесів керованого просторовго руху ПАР в умовах невизначеності зовнішніх збурень та нестаціонарності власних параметрів, метод комп'ютерного моделювання для дослідження ефективності синтезованих САК, метод експериментальних (морських натурних) випробувань для перевірки достовірності створеного спеціалізованого моделюючого комплексу, теорія штучних нейронних мереж (ШНМ) та теоретичні основи застосування інверсних нейромережевих і математичних моделей об'єктів керування для синтезу САК ПАР. Теоретичні і практичні результати: обґрунтовано доцільність та можливість побудови багаторівневої системи "інтелектуального" керування роботою ПАР на основі застосування елементів теорії штучного інтелекту; обґрунтовано ефективність функціонування систем керування ПАР на базі застосування у їх складі прямих та інверсних математичних і нейромережних моделей елементів ПАР; створено теоретичне підґрунтя для розробки нових зразків підводної робототехніки з "інтелектуальним" керуванням, яка працює в умовах невизначеності зовнішніх збурень та нестаціонарності власних параметрів. Новизна: вперше розроблено метод визначення архітектурно-конструктивного типу "інтелектуальних" ПАР та метод синтезу систем "інтелектуального" керування квазістаціонарними та перехідними режимами роботи ПАР на основі застосування теорії нечіткої логіки і штучних нейронних мереж; вперше розроблено прямі та інверсні математичні та нейромережні моделі функціонування ПАР як об'єктів автоматизованого та автоматичного керування в умовах невизначеності зовнішніх збурень і нестаціонарності власних параметрів; вперше розроблено методику проектного розрахунку головних конструктивних елементів "інтелектуальних" ПАР та методику синтезу нечітких та нейромережних регуляторів для їх виконавчих механізмів. Ефективність впровадження: концепція "інтелектуального" керування режимами роботи ПАР буде впроваджена в ЦНДІ ОВТ ЗС України, ДП "Київський науково-дослідний інститут гідроприладів" та ДНВЦ ЗС України при формулюванні технічних завдань на створення нових зразків ПАР; метод визначення архітектурно-конструктивних типів "інтелектуальних" ПАР використано при виконанні госпдоговірних робіт з Казенним підприємством "Дослідно-проектний центр кораблебудування" і Миколаївським навчально-курсовим комбінатом (2011 р.) та ДАТ "Чорноморнафтогаз" (2012 р.); програмно-апаратне забезпечення спеціалізованого моделюючого комплексу та лабораторний стенд для дослідження елементів і систем ПАР використано в НУК для дослідження ефективності систем "інтелектуального" керування ПАР у квазістаціонарних і динамічних режимах роботи. Сфера (галузь) використання наукової продукції - Військово-Морські Сили ЗС України, ДП "Укрспецекспорт", вітчизняні організації (НДЦ "Державний океанаріум" ЗС України, ДАТ "Чорноморнафтогаз", ТОВ "Кліматехніка"). Опис продукції Розроблена теорія "інтелектуального" керування режимами роботи ПАР в умовах невизначеності зовнішніх збурень та нестаціонарності власних параметрів ПАР та методи визначення архітектурно-конструктивних типів "інтелектуальних" ПАР. Розроблено узагальнену структуру та алгоритми функціонування "інтелектуальних" ПАР, методи синтезу систем "інтелектуального" керування квазістаціонарними та перехідними режимами роботи ПАР на основі застосування теорії нечіткої логіки і штучних нейронних мереж. Автори роботи А. Філіппова А.Надточій В. Корицький В. Корицький В.Надточій Г. Бабкін Доан Фук Тхи Н. Архіпова О. Блінцов О. Крючков С. Блінцов Чан Там Дик Ю. Костенко Додано в НРАТ 2020-04-02 Закрити