Реєстраційний номер
0213U002062,
0112U003640
, Науково-дослідна робота
Назва роботи
Біо-подібні моделі гуманоїдних роботів у ритмічній взаємодії з їх навколишнім оточенням
Назва етапу роботи
Керівник роботи
Борисенко Володимир Пилипович,
Дата реєстрації
14-01-2013
Організація виконавець
Донецький національний технічний університет
Опис етапу
Розглянуті питання розробки контролеру рухів гуманоїдних роботів для взаємодії з їх оточенням, які базуються на біологічно-подібних принципах, що зустрічаються в живій природі. Вони знайшли своє відображення для реалізації зовнішніх динамічних зв'язків на прикладі ритмічної взаємодії між рукою робота та людини, яка надає вимушеного руху, та для внутрішніх, представлених в електромеханічній системі ноги робота, яка має періодичний контакт з поверхнею підлоги. У випадку зовнішньої взаємодії "робот-людина" мова йде про вивчення моделі динамічного зв'язку для задачі імітації ритмічного жесту між рукою робота та людини. При розгляданні внутрішньої взаємодії приймається до уваги вплив зазорів та пружностей, які можуть розвиватись на суглобному рівні робота із плином часу через удари при ступанні. Експериментальні дослідження проводяться на роботизованих зразках: руки робота (лабораторії "Обробка інформації та систем" університету Сержі-Понтуаз ETIS-UCP, Франція та кафедри "Електропривод та автоматизація промислових установок" Донецького національного технічного університету ДонНТУ, Україна) та двоногого робота ("Лабораторія інженерії систем Версалю" університету Версалю Сен Кантен-ан-Івлін LISV-UVSQ, Франція). Впровадження та використання результатів НДР здійснюється шляхом публікацій матеріалів розробки (в національних та зарубіжних фахових виданнях), при підготовці дисертацій аспірантів кафедри, що навчаються за договорами спільного керівництва Україна-Франція, а також у навчальному процесі при підготовці магістрів за спільною французько-українською програмою "MASTER SIC-R" в Донецькому національному технічному університеті.
Опис продукції
Контролери рухів гуманоїдних роботів для взаємодії з їх оточенням, які базуються на біологічно-подібних принципах, що зустрічаються в живій природі. Спосіб непрямого вимірювання суглобових прискорень. Принцип компенсації вібрацій на суглобному крокуючого двоногого робота ROBIAN (LISV-UVSQ). Принцип керування електромеханічною системою маніпулятора при фізичному контакті із людиною для KATANA 450 (ETIS-UCP, Франція).
Автори роботи
Борисенко В.П.
Мельник А.А.
Мельник О.О.
Рябченко В.В.
Хоменко В.М.
Додано/оновлено в НРАТ
2020-04-02
