Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0214U002715, 0113U003661 , Науково-дослідна робота Назва роботи Координоване групове управління розподіленим рухом Назва етапу роботи Керівник роботи Кунцевич Всеволод Михайлович, Дата реєстрації 27-01-2014 Організація виконавець Інститут космічних досліджень Національної академії наук України та Державного космічного агентства України Опис етапу Мета дослідження - розробка ієрархічної системи управління рухом групи роботів у квазіоднорідному середовищі; постановка задачі ідентифікації для багатовимірних систем з одним входом і виходом в умовах обмеженої невизначеності, розробка методу для її розв'язання на основі частотних характеристик. Отримані результати: Отримано розв'язок задачі реконфігурації групи роботів з однієї структури в іншу. Поставлена і вирішена задача формування групи роботів в упорядковану множину заданої структури з початкової множини з довільним розташуванням елементів. Сформульована задача управління двома конфліктуючими між собою групами керованих рухомих роботів. Поставлена задача ідентифікації для багатовимірних систем з одним входом і виходом в умовах обмеженої невизначеності, сформульовані вимоги до її розв'язку. На основі частотного методу системної ідентифікації розроблений більш загальний підхід до процесу побудови математичних моделей. Проведено дослідження впливу помилок машинного обчислення на результати ідентифікації і продемонстровано обмеженість застосування методу. Встановлено, що для виконання вимоги стійкості складність (розмірність) моделі має узгоджуватися з рівнем наявної невизначеності. За допомогою чисельного моделювання та процедур рандомізації отримано концептуальне розбиття множини моделей на області стійкості. Запропоновано алгоритм структурної ідентифікації, що забезпечує стійкість розв'язку задачі. Опис продукції Отримано розв'язок задачі реконфігурації групи роботів з однієї структури в іншу. Вперше поставлена і вирішена задача формування групи роботів в упорядковану множину заданої структури з початкової множини з довільним розташуванням. Сформульована задача управління двома конфліктуючими між собою групами керованих рухомих роботів. На основі частотного методу розроблений більш загальний підхід до процесу системної ідентифікації в умовах обмеженої невизначеності. Встановлено, що для виконання вимоги стійкості розмірність моделі має узгоджуватися з рівнем наявної невизначеності. Запропоновано алгоритм структурної ідентифікації, що полягає у знаходженні розмірності моделі, що забезпечує стійкість розв'язку задачі. Автори роботи Бабій Н.А. Волосов В.В. Губарев В.Ф. Кравченко А.В. Кунцевич В.М. Мельничук С.В. Царук Н.П. Шевченко В.М. Додано в НРАТ 2020-04-02 Закрити