Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0214U007661, 0113U003191 , Науково-дослідна робота Назва роботи Розроблення базових компонентів для синтезу інтелектуальних мобільних робототехнічних систем Назва етапу роботи Керівник роботи Теслюк Василь Миколайович, Дата реєстрації 25-12-2014 Організація виконавець Львівський національний університет "Львівська політехніка" Опис етапу В процесі виконання проекту розроблено методи, моделі та засоби автоматизованого синтезу інтелектуальних автономних мобільних робототехнічних систем на основі сучасної елементної бази, що дає змогу підвищити швидкодію, функціональність та надійність. Зокрема, здійснено розроблення та реалізацію програмно-апаратних засобів синтезу робототехнічних систем на основі СЕБ, що забезпечують здійснення візуалізації траєкторії руху МРС в різних середовищах та різних режимах руху та забезпечують дослідження ефективності запропонованої системи управління рухом.Розроблено структуру та алгоритм роботи підсистеми технічного зоруавтономної робототехнічної системи. Розроблено структуру підсистеми інтелектуального управління рухом в умовах наявності різного роду перешкод та завад. Для розв'язання поставлених задач використано теорію оптимізації і складних систем, теорію штучних нейронних мереж, теорію математичного моделювання мереж Петрі та систем масового ослуговування. Також здійснено реалізацію макетного взірця для дослідження розроблених методів та моделей синтезу робототехнічних систем. Зокрема, розроблено макет для дослідження методів та моделей синтезу мобільних робототехнічних систем, який використовує в якості СЕБ ПЛІС. Технічне забезпечення мобільної робототехнічної системи включає такі компоненти: плата Digilent Nexys 2, плата frdm-kl25z, радіомодулі nRF24L01+, ультразвукові давачі відстані US-020, камеру OV7660, акселерометр MMA8491та магнітометр MAG3110. Для проектування ПЛІС було використано технологію FPGA. Та готове ядро MicroBlaze. У результатах представлено часові діаграми роботи підсистем мобільної робототехнічної системи. Опис продукції Програмно-апаратні засоби та макетний взірець мобільної робототехнічної системи дають змогу підвищити швидкодію таких систем з можливістю опрацювання нечітких та слабоструктурованих даних від підсистеми збору інформації про навколишнє середовище і здійснити автоматизацію синтезу мобільних робототехнічних систем на основі сучасної елементної бази. Автори роботи Ваврук І.Є. Денисюк П.Ю. Кісь Я.П. Кривий Р.З. Лобур М.В. Матвійків О.М. Мельник М.Р. Процько І.О. Пукач А.І. Романюк А.Б. Скорохода О.В. Тихан М.О. Ткаченко Р.О. Цмоць І.Г. Додано в НРАТ 2020-04-02 Закрити