Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0216U007419, 0112U000251 , Науково-дослідна робота Назва роботи Сучасні проблеми коливань, стійкості і керованості елементів механічних систем при динамічних навантаженнях Назва етапу роботи Керівник роботи Кубенко Веніамін Дмитрович, Дата реєстрації 30-11-2016 Організація виконавець Інститут механіки ім. С.П. Тимошенка НАНУ Опис етапу Розглянута задача маневрування (управління за принципом зворотного зв'язку) транспортного робота (ТР) для одноланкового і триланкового ТР з одним рульовим колесом. Маневр включає як фазу руху ТР вперед, так і фазу руху у зворотному напрямі. Проводиться співвідношення, що дозволяє вибрати оптимальне значення кута повороту рульового колеса на початку кожної з фаз руху ТР. Також розглянута (у кінематичному наближенні) задача управління триланковим колісним ТР з двома рульовими колесами. Наведено розв'язок задачі стабілізації ТР і задачі синтезу слідкувальної системи. Істотно, що алгоритм корекції програмного сигналу, який забезпечує підвищення якості стеження, не включає процедури диференціювання програмного сигналу. Опис продукції Розроблено алгоритми управління (за принципом зворотного зв'язку) одноланковим і триланковим колісним транспортним роботом. Наведено розв'язок задачі стабілізації ТР і задачі синтезу слідкуючої системи. Істотно, що алгоритм корекції програмного сигналу, який забезпечує підвищення якості стеження, не включає процедури диференціювання програмного сигналу. Автори роботи Ларін Володимир Борисович Талімонова Ольга Юріївна Додано в НРАТ 2020-04-02 Закрити