Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0218U001772, 0116U007406 , Науково-дослідна робота Назва роботи Універсальний мобільний багатофункціональний роботизований комплекс високої прохідності, маневреності та живучості Назва етапу роботи Керівник роботи Янчевський Ігор Владиславович, Доктор фізико-математичних наук Дата реєстрації 20-09-2018 Організація виконавець Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського" Опис етапу Об'єкт дослідження - мобільний роботизований комплекс на базі колісного шасі високої прохідності. Мета роботи - розробка пакету прикладних програм розрахунку та проектування 8-ми колісного шасі мобільного роботизованого комплексу, за допомогою якого можуть бути визначені оптимальні геометричні розміри його елементів, енерго-кінематичні параметри привода залежно від масо-габаритних характеристик корисного обладнання та передбачуваних розмірів долаємих різноманітних перешкод, в т.ч. із співмірними з габаритами робота розмірами. Для досягнення мети були використані фундаментальні положення і методи теоретичної механіки, сучасні методи обчислювальної математики, класичні методи проектування та розрахунку на міцність деталей машин, чисельні та експериментальні методи, а також сучасні програмні комплекси для автоматизованого аналізу динаміки багатокомпонентних механічних систем та їх проектування. При виготовленні низки деталей шасі були використані сучасні технології виробництва. На основі результатів виконаних досліджень розроблені робочі кресленики на новий мобільний роботизований комплекс високої прохідності першого типорозміру на базі шасі з колісно-крокуючим рушієм (з напівактивними колісними блоками). Для зазначеного шасі розроблено пакет прикладних програм для енерго-кінематичного розрахунку його приводу, дослідження динаміки при доланні типових перешкод, розрахунку основних деталей приводу на міцність. Описана також концептуальна модель шасі другого типорозміру з активними колісними блоками. Для реалізації принципово нової схеми приводу коліс та колісного блоку спроектований компактний редуктор, для якого розроблена програма автоматизованого його розрахунку та проектування. Викладені окреми напрацювання для проектування системи технісного зору для мобільних роботизованих комплексів і розробки методів визначення координат їх місцеположення. Спроектований роботизований комплекс може бути використаний на будівництві, у геологічній розвідці, при ремонті інженерних мереж, а також при виконанні спеціальних завдань, які є небезпечними для життя чи здоров'я людини (ліквідація різноманітних аварій, наслідків надзвичайних ситуацій, робота в небезпечних середовищах). Подальші дослідження можуть бути пов'язані з вдосконаленням системи керуванням даним шасі, зокрема з метою підвищення його маневреності на стіснених теориторіях, орієнтуванні на місцевості, автоматизацією виконання ним деяких нескладних операцій, тощо. Опис продукції Спроектовано мобільний роботизований комплекс на базі шасі високої прохідності з колісно-крокуючим двокотковим рушієм. Перехід з колісного режиму руху в крокуючий відбувається автоматично залежно від профілю опорної поверхні. Характеристики комплексу: Габарити – 806X423X300…1100 мм; Діаметр колеса – 160 мм; Споряджена/Повна маса – 25/45 кг; Макс. швидкість – 8 км/год. Розроблена також програма автоматизованого проектування та розрахунку компактного кривошипно-планетарного редуктора загального призначення. Автори роботи Губська Вікторія Володимирівна Котвицький Руслан Сергійович Кривоноженков Вадим Олександрович Литвиненко Денис Миколайович Шугай Владислав Русланович Додано в НРАТ 2020-04-02 Закрити