Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0219U001723, 0116U005075 , Науково-дослідна робота Назва роботи Розробка моделей для оптимізації орієнтації кисті промислового робота. Назва етапу роботи Керівник роботи Савків Володимир Богданович, Дата реєстрації 21-02-2019 Організація виконавець Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя Опис етапу Проведено аналіз конструкцій захоплювальних пристроїв та методів планування траєкторій транспортування вантажів маніпуляторами з метою забезпечення стабільності їх утримування при різних параметрах руху. Однак питання моделювання динамічної взаємодії захоплювальних пристроїв з вантажем у процесі виконання промисловим роботом вантажно-розвантажувальних операцій було вивчено недостатньо. Технічні рішення та підходи, щодо зниження енергозатрат на утримування вантажу захоплювальними пристроями та підвищення надійності утримування, практично не досліджено. Дисертація присвячена дослідженню динамічної взаємодії струминних захоплювальних пристроїв і вантажу під час виконання вантажно-розвантажувальних операцій. Розроблено математичну модель динамічної взаємодії струминного захоплювального пристрою з вантажем при його транспортуванні по прямолінійній і гвинтовій траєкторії, визначено оптимальну орієнтацію, що забезпечить мінімальне енергоспоживання струминного захоплювального пристрою під час виконання вантажно-розвантажувальних операцій. Досліджено вплив масо-габаритних характеристик вантажу, параметрів базуючих елементів струминних захоплювальних пристроїв та режимів руху на мінімальну необхідну силу утримування вантажу під час виконання вантажно-розвантажувальних операцій. Проведено експериментальні дослідження процесу транспортування з метою перевірки достовірності розроблених моделей та методу оптимізації орієнтації захоплювального пристрою. Статистичний аналіз показав, що коефіцієнт детермінації між теоретичними і експериментальними даними, при варіюванні значеннями прискорення і швидкості, складає 0,95, відносна похибка значень 4.65%. Досліджено енергоефективність процесу транспортування вантажів з використанням струминних захоплювальних пристроїв для різних схем вантажно-розвантажувальних операцій. Так для прямолінійної траєкторії використання методу моделювання орієнтації дозволить знизити енергетичні затрати на 15-52% в залежності від методу захоплення, а для гвинтової траєкторії 41%. Удосконалено конструктивні схеми пневматичних захоплювальних пристроїв, що забезпечують підвищену вантажопідіймальність та стабільність утримування вантажу в процесі виконання вантажно-розвантажувальних операцій. Опис продукції Запропоновані математичні моделі дозволяють знизити енергоспоживання струминного захоплювача та підвищення стабільності утримування ним вантажів за рахунок оптимізації орієнтації кінцевої ланки маніпулятора (кисті промислового робота) та роззосередження зон взаємодії захоплювального пристрою з поверхнею вантажу. Досліджено енергоефективність процесу транспортування вантажів з використанням струминних захоплювальних пристроїв для різних схем вантажно-розвантажувальних операцій. Так для прямолінійної траєкторії використання методу моделювання орієнтації дозволить знизити енергетичні затрати на 15-52% в залежності від методу захоплення, а для гвинтової траєкторії 41%. Автори роботи Козбур Ігор Романович Михайлишин Михайло Стахович Михайлишин Роман Ігорович Федорів П.С. Додано в НРАТ 2020-04-02 Закрити