Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0219U003243, 0117U006120 , Науково-дослідна робота Назва роботи Розробка методів співставлення зображень об'єктів з їх тривимірними моделями в системі комп'ютерного зору космічного апарату Назва етапу роботи Керівник роботи Мельничук Сергій Вікторович, Дата реєстрації 29-01-2019 Організація виконавець Інститут космічних досліджень Національної академії наук України та Державного космічного агентства України Опис етапу Мета наукового дослідженння полягає у вирішенні задачі створення системи комп'ютерного зору (СКЗ) космічного апарату, призначеної для високоточного визначення відносного положення і орієнтації в просторі некооперованого космічного апарату (НКА) заданої геометрії на кінцевому етапі зближення і стикування. СКЗ повинна функціонувати з високою швидкодією, при обмежених обчислювальних потужностях бортового обчислювального блоку, тому головною задачею є створення методу розв'язку, що може бути реалізованим алгоритмом щонайменшої обчислювальної складності. У методі використовуються інформативні ознаки зображень для співставлення різнорідних типів вхідних даних, вибір яких здійснюється на основі проведеного раніше аналізу в рамках цієї наукової роботи. Об'єкт досліджень - метод визначення параметрів відносного положення і орієнтації об'єкта відомої геометрії за його зображенням. Методи дослідження -системний аналіз, комп'ютерне моделювання. Результати НДР: 1. Розроблена загальна схема розв'язку задачі визначення відносного положення і орієнтації НКА заданої геометрії, що включає процедури, виконання яких може бути суттєво прискорене при використанні методів машинного навчання. 2. Реалізовано алгоритм побудови і пошуку найближчого вузла по бінарному дереву. Проведено чисельне моделювання, яке підтвердило можливість використання запропонованого підходу у СКЗ. Опис продукції Науковий звіт містить результати проведеного дослідження. Описана загальна схема розв'язку задачі визначення положення та орієнтації цільового об'єкту з використанням інформативних ознак зображень і машинного навчання. Розглянуто питання ефективної алгоритмічної реалізації найбільш обчислювально складного етапу - знаходження найближчого вузла у базі даних по ключу - вектору інформативних ознак вхідного зображення. Описано варіанти вирішення задачі із використанням дерев, визначено можливі проблеми їхнього застосування. Проведено оцінку співвідношення необхідних об'ємів пам'яті та максимальної точності визначення першого наближення. Реалізовано алгоритм побудови бази даних у вигляді бінарного дерева, проведено чисельне моделювання. Проведено порівняння ефективності роботи реалізованого алгоритму по параметрах швидкодії та величинам похибок для критеріїв оптимальності різного типу. Автори роботи Мельничук Сергій Вікторович Додано в НРАТ 2020-04-02 Закрити