Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0219U100646, 0117U002369 , Науково-дослідна робота Назва роботи Методи траєкторного управління польотом дронів у складних радіонавігаційних умовах. Назва етапу роботи Керівник роботи Грехов Андрій Михайлович, Доктор фізико-математичних наук Дата реєстрації 22-02-2019 Організація виконавець Національний авіаційний університет Опис етапу  Об’єктом розробки є методи і засоби траєкторного управління дрона (квадрокоптера), у складних радіонавігаційних умовах. Предметом розробки є апаратно-програмний комплекс траєкторного управління польотом дрона, як ключової частини пілотажно-навігаційного комплексу, для відпрацювання заданих траєкторій в умовах нестабільного радіонавігаційного поля та атмосферних збурень. При розробці застосовувався комплексний системний підхід, що об’єднує базові принципи теоретичної механіки, радіотехніки, аеродинаміки та сучасної теорії автоматичного управління. На базі цих принципів запропоновано математичну модель квадрокоптера як об'єкта автоматичного управління польотом дрону. Синтезовано закони оптимального управління просторовим положенням дрону для випадків голономної та неголономної системи. У першому випадку планова траєкторія задавалась сукупністю просторових координат і часу, її програмування є складнішим, а закони траєкторного управління простіші. У другому випадку траєкторія задається сукупністю просторових координат, система траєкторного управління керує вектором швидкості та компенсує відхилення положення дрону від заданого шляху. Для обох випадків сформовано і вирішено задачу оптимального стеження за плановою траєкторією при дії радіозавад, результати якої використані для моделювання польоту у тривимірному просторі. Також запропоновано схему напівнатурного моделювання для верифікації програмного забезпечення. Створений експериментальний зразок реалізує апробовані методи і алгоритми у вигляді відповідних програмних модулів та апаратного забезпечення. Проведені експериментальні дослідження підтверджують, що зразок є ефективною та перспективною вітчизняною розробкою. Результати НДР впроваджено у навчальний процес кафедри Аерокосмічних систем управління ННІАЕТ у ряді навчальних дисциплін ("Оптимальні системи управління", "Моделі динаміки рухомих об’єктів", "Системи управління літальними апаратами" та ін.) в курсах лекцій, лабораторних робіт і дипломних робіт магістрів Опис продукції Основний науковий результат полягає у розробці процедури оптимального стеження за плановою траєкторією польоту квадрокоптера при дії на нього радіонавігаційних завад: параметрична оптимізація закону управління польотом дрона; синтезовані закони управління для відстеження планової траєкторії за умов нестабільного радіонавігаційного поля та дії стохастичних збурень; розроблене програмне забезпечення; створений експериментальний зразок комплексу. Область можливого застосування: неперервне повітряне спостереження територій в зоні військових дій, сільське господарство, доставка невеликих вантажів, нагляд за рухом на автошляхах, контроль нафто- та газопроводів, аерофотозйомка, виявлених пожеж, екологічний контроль аварій в акваторіях і берегових лініях. Автори роботи Додано в НРАТ 2020-04-02 Закрити