Реєстраційний номер
0222U001369,
0119U100709
, Науково-дослідна робота
Назва роботи
Розвиток основних положень проектування маніпуляторів мобільних роботів спеціального призначення адаптованих для роботи з небезпечними об’єктами
Назва етапу роботи
Керівник роботи
Струтинський Василь Борисович, Доктор технічних наук
Дата реєстрації
26-01-2022
Організація виконавець
Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського"
Опис етапу
Вирішена основна частина науково-технічної проблеми, яка має важливе значення для обороноздатності України і полягає в створенні мобільних роботів спеціального призначення. Проблема полягає в одержані нових знань для створення ефективних мобільних роботів (наземних роботизованих комплексів) спеціального призначення адаптованих для роботи з небезпечними об’єктами (Постанова Кабінету Міністрів України від 30.03.2016 р. №284-6).
Розроблена концепція розвитку теорії проектування маніпуляторів мобільних роботів на основі висунутої ідеї про розділення процесів на дві різнорідні групи – макропроцеси та мікропроцеси.
Запропонована ідея дає можливість розділити явища, які супроводжують роботу маніпуляторів мобільних роботів по ступеням значимості по відношенню до задач, що виконуються.
Обґрунтовано суттєве поліпшення статичної та динамічної точності маніпуляторів із врахуванням характеристик небезпечних об’єктів, впливу різноманітних дорожніх умов та динамічних процесів випадкового характеру, що мають місце в маніпуляторах мобільних роботів.
Розроблено ряд ефективних методів дослідження точності маніпуляторів із врахуванням стохастичних змін параметрів. Значну увагу приділено питанням статики, кінематики та динаміки багатокоординатних маніпуляторів різного виду як стаціонарних так і мобільних.
Визначені динамічні навантаження на мобільні роботи при одиничних та пакетних імпульсних навантаженнях. Враховані процеси обумовлені просадкою ґрунту та факторами, що визначають живучість мобільних роботів при дії на них ударних навантажень.
Встановлені особливості робочих процесів гусеничного рушія та надані рекомендації по компенсації негативного впливу приводів ходової частини на показники динамічної точності та ефективності маніпуляторів мобільних роботів.
Теоретичні положення підтверджені розробленням і апробацією ряду експериментальних зразків мобільних роботів.
Опис продукції
Автори роботи
Костриця Сергій Миколайович
Кравець Володимир Олександрович
Кравець Олександр Михайлович
Ночніченко Ігор Вікторович
Парненко Валерія Сергіївна
Родін Родіон Петрович
Семенчук Роман Вікторович
Юрчишин Оксана Ярославівна
Додано/оновлено в НРАТ
2022-03-09
