Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0223U005011, 0123U104206 , Науково-дослідна робота Назва роботи Розробка мехатронного асистента екскавації, E! 13445 Al:Dig Назва етапу роботи Керівник роботи Федоряченко Сергій Олександрович, Кандидат технічних наук Дата реєстрації 13-12-2023 Організація виконавець Національний технічний університет "Дніпровська політехніка" Опис етапу На основі проведеного аналізу обґрунтовано алгоритми визначення координат положення ланок багатоланкового механізму із використанням положення інверсної кінематики та прикладної математики. Виконано опис кінематичної схеми мехатронного технічного комплексу. Згідно з кінематичною схемою проведено розрахунок інверсної кінематики. Розглянуто алгоритм розпізнавання зображення в кадрі за допомогою методу сегментації, що дозволило виділити об'єкт певного кольору, з одержуваного в реальному часі зображення. Згідно з отриманими результатами розроблено програмне забезпечення, яке дозволяє керувати виконавчий органом. Було виконано моделювання роботи системи як на реальному роботі, так і на віртуальному. Розглянуто моделювання роботи віртуального технічного комплексу в симуляторі V-REP. Проаналізовано найважливіші аспекти з охорони праці. Для уникнення можливості травмування при роботі реалізовані декілька програмних рішень, а саме зниження швидкості при появі в робочій зоні людини та використання датчиків струму для детектування зіткнення. Також розглянуті заходи направлені на нівелювання небезпеки враження людини електричним струмом. Впровадження системи машинного зору та адаптація технічного комплексу до роботи в колаборації з людиною відповідає всім сучасним тенденціям в галузі робототехніки та покликане спростити конструкцію колаборативного технічного комплексу та підвищити його доступність за рахунок перекладання частини задач зі спеціалізованих систем на загальнодоступні, такі як ПК з веб камерою. У результаті НДР, отримані результати можуть бути використані у технологічному процесі різних галузей промисловості, де необхідно знизити ризики людського фактору та автоматизувати процеси виконання операцій. Опис продукції Автори роботи Бешта Олександр Олександрович Гаркавенко Дмитро Васильович Дяченко Григорій Григорійович Зіборов Кирило Альбертович Лисенко Олександра Геннадіївна Луценко Іван Миколайович Федоряченко Сергій Олександрович Худолій Сергій Сергійович Додано в НРАТ 2023-12-13 Закрити