Реєстраційний номер
0223U005011,
(0123U104206)
, Науково-дослідна робота
Назва роботи
Розробка мехатронного асистента екскавації, E! 13445 Al:Dig
Назва етапу роботи
Математична та програмна модель керування виконавчим органом механізму із урахуванням інверсної кінематики та розпізнаванням об’єктів. Розробка програмного коду керування та концептуальної схеми підключення сервоприводів.
Керівник роботи
Федоряченко Сергій Олександрович, Кандидат технічних наук
Дата реєстрації
13-12-2023
Організація виконавець
Національний технічний університет "Дніпровська політехніка"
Опис роботи
Розробка системи керування мехатронної системи із використанням алгоритмів адаптації до роботи на основі технології машинного зору
Опис етапу
На основі проведеного аналізу обґрунтовано алгоритми визначення координат положення ланок багатоланкового механізму із використанням положення інверсної кінематики та прикладної математики.
Виконано опис кінематичної схеми мехатронного технічного комплексу. Згідно з кінематичною схемою проведено розрахунок інверсної кінематики. Розглянуто алгоритм розпізнавання зображення в кадрі за допомогою методу сегментації, що дозволило виділити об'єкт певного кольору, з одержуваного в реальному часі зображення.
Згідно з отриманими результатами розроблено програмне забезпечення, яке дозволяє керувати виконавчий органом. Було виконано моделювання роботи системи як на реальному роботі, так і на віртуальному. Розглянуто моделювання роботи віртуального технічного комплексу в симуляторі V-REP.
Проаналізовано найважливіші аспекти з охорони праці. Для уникнення можливості травмування при роботі реалізовані декілька програмних рішень, а саме зниження швидкості при появі в робочій зоні людини та використання датчиків струму для детектування зіткнення. Також розглянуті заходи направлені на нівелювання небезпеки враження людини електричним струмом.
Впровадження системи машинного зору та адаптація технічного комплексу до роботи в колаборації з людиною відповідає всім сучасним тенденціям в галузі робототехніки та покликане спростити конструкцію колаборативного технічного комплексу та підвищити його доступність за рахунок перекладання частини задач зі спеціалізованих систем на загальнодоступні, такі як ПК з веб камерою.
У результаті НДР, отримані результати можуть бути використані у технологічному процесі різних галузей промисловості, де необхідно знизити ризики людського фактору та автоматизувати процеси виконання операцій.
Опис продукції
Автори роботи
Лисенко Олександра Геннадіївна
Шерстюк Євгенія Анатоліївна
Луценко Іван Миколайович
Зіборов Кирило Альбертович
Худолій Сергій Сергійович
Бешта Олександр Олександрович
Дяченко Григорій Григорійович
Гаркавенко Дмитро Васильович
Додано/оновлено в НРАТ
2023-12-13
