Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0224U032047, 0123U103612 , Науково-дослідна робота Назва роботи Аналітичні методи якісного аналізу задач керування рухом нелінійних механічних систем з неточними параметрами Назва етапу роботи Керівник роботи Хорошун Анатолій Сергійович, Доктор фізико-математичних наук Дата реєстрації 17-07-2024 Організація виконавець Хорошун Анатолій Сергійович Опис етапу Розвинуто методику дослідження нелінійних неточних неавтономних різнотемпових систем диференціальних рівнянь за допомогою методу функцій Ляпунова. На основі методу динамічного керування по поверхні розвинуто та формалізовано методику побудови керування, яке забезпечує бажану динамічну характеристику програмних траєкторій «малоприводних» механічних систем з нелінійними пружними елементами для всіх значень неточних параметрів із деякої області, яка визначена в процесі дослідження. За допомогою цієї методики отримано нові закони керування одноланковим маніпулятором із пружним зчленуванням, яке моделюється торсіонною пружиною із нелінійною залежністю сили пружності від зміщення. Отримано в явному вигляді нові допоміжні функції і нові достатні умови бажаних динамічних характеристик розв’язків таких систем. Опис продукції Автори роботи Хорошун Анатолій Сергійович Додано в НРАТ 2024-07-17 Закрити