Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0310U002219, 0109U004835 , Науково-дослідна робота Назва роботи Розробка методів 3D локалізації для навігації мобільного робота Назва етапу роботи Розробка структури керування мобільним роботом, що дасть можливість сформувати підходи до взаємодії компонентів системи, що базується на аналізі вимог системи керування МР, характеристик сенсорів, та конфігурації робота. аналіз існуючих способів і розроблення покращених методів злиття сенсорних даних базованих на конфігурації мобільного робота із застосуванням нейронних мереж на основі сформованих на етапі потоків даних: а) розроблення методів опису зображень; б) методи пошуку кореспондуючих точок стереозображень та побудови 3-вимірного середовища та визначення позиції МР Керівник роботи Саченко Анатолій Олексійович, Дата реєстрації 18-02-2010 Організація виконавець Тернопільський національний економічний університет Опис етапу Об'єкт дослідження: Структура системи керування автономним мобільним роботом, методи формування стереозображень, методи пошуку кореспондуючих точок на зображенні, методи побудови карти 3-вимірного середовища мобільного робота Предмет дослідження: Компоненти системи керування автономним мобільним роботом, інформаційні потоки даних, характеристики сенсорів, часові характеристики компонентів системи керування автономним мобільним роботом, математична модель цифрової камери-обскури, методи відновлення тривимірної структури середовища на основі стереозображень Мета дослідження: розробка структури керування мобільним роботом (МР), що дасть можливість сформувати підходи до взаємодії компонентів системи, що базується на аналізі вимог системи керування МР, характеристик сенсорів, та конфігурації робота. аналіз існуючих способів і розроблення покращених методів злиття сенсорних даних базованих на конфігурації мобільного робота із застосуванням нейронних мереж на основі сформованих на етапі потоків даних: а) розроблення методів опису зображень; б) методи пошуку кореспондуючих точок стереозображень та побудови 3-вимірного середовища та визначення позиції МР. Методи дослідження: Методи теорії систем та системного аналізу, методи імітаційного моделювання, геометричні методи, лінійна алгебра, проекційна та аналітична геометрія, чисельні методи, цифрова обробка зображень Результати та їх новизна: 1. Cформувано конфігурацію для взаємозв'язку основних модулів АМР для забезпечення навігації без зіткнення з перешкодами та побудовано діаграму потоків даних (Data Flow Diagram) для основних компонентів робота. 2. Удосконалено модель системи керування автономним мобільним роботом за рахунок введення блоку прийняття рішень щодо вибору методу навігації. 3. Отримав подальший розвиток метод оцінки потоків даних і часових затримок основних функціональних модулів автономного мобільного робота. 4. Обґрунтовано рекомендації щодо необхідної продуктивності обчислювальних засобів для проведення навігації та виконання маневрів АМР. 5. Сформовано основні вимоги до протоколу взаємодії між програмно-залежними та апаратно залежними функціональними блоками АРМ, що дало змогу розробити протокол взаємодії клієнт-сервер. Опис продукції Автори роботи Адамів Олег Петрович Капура Віктор Анатолійович Коваль Василь Сергійович Додано в НРАТ 2020-04-02 Закрити