Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0416U005758, Кандидатська дисертація На здобуття к.т.н. Дата захисту 16-12-2016 Статус Запланована Назва роботи Інтегрована система навігації та орієнтації літального апарату з оптичними приладами Здобувач Малишева Юлія Олександрівна, Керівник Збруцький Олександр Васильович Опонент Кулік Анатолій Степанович Опонент Янкелевич Григорій Євсійович Опис Розроблений алгоритм визначення поточних кутів крену і тангажу ЛА за оптичною інформацією, що надається бортовою відеокамерою, використовуючи техніку машинного зору. У його основу покладено методику розпізнавання оптичної лінії горизонту на зображенні. Даний алгоритм має необхідні швидкість обробки та точність визначення лінії горизонту, в тому числі за рахунок застосування колової маски для усунення викривлених областей зображення. Вказані характеристики роблять можливим використання розробленого алгоритму у бортових обчислювачах та видачу інформації у реальному масштабі часу. Сформовано датчик оптичного горизонту на базі бортової камери і бортового обчислювача, який здатний визначати кути крену та тангажу із похибкою меньше ніж 0,5° та на відміну від існуючих моделей не потребує додаткових фінансових витрат. Розроблений алгоритм, на якому побудована оптична система визначення відстані до перешкоди на основі методів стереобачення. Така система дає можливість підвищити безпеку польоту БПЛА. Показано, що використання датчика оптичного горизонту у комплексованих системах орієнтації та навігації, побудованих на мікроелектромеханічних датчиках, дає можливість підвищити точність визначення кутів орієнтації у три рази. Цей фактор може мати вирішальне значення при побудові систем орієнтації та навігації для БПЛА в умовах існуючих масогабаритних та вартісних обмежень. Дата реєстрації 2016-12-16 Додано в НРАТ 2020-04-03 Закрити