Search academic texts

Information × Registration Number 0419U004909, Candidate dissertation Status Кандидат технічних наук Date 31-10-2019 popup.evolution o Title Models and means of the control systems of multipurpose mobile robots on ferromagnetic surfaces Author Gerasin Oleksandr S., popup.head Kondratenko Yuri P. popup.opponent Rozhkov Sergij О. popup.opponent Beglov Konstantin Vyacheslavovich Description Дисертаційне дослідження присвячене актуальним питанням розробки моделей та різнотипних засобів для підвищення ефективності систем контролю і керування мобільними роботами багатоцільового призначення (МРБП), які здатні переміщувати робочий інструмент по феромагнітних поверхнях (ФП). Уперше розроблено математичні моделі МРБП з гусеничними та магнітокерованими рушіями, які враховують взаємозв’язок напрямку та швидкості руху з величинами притискного зусилля (ПЗ) та нахилу робочої ФП. Удосконалено структуру багатозв'язної системи керування гусеничним МРБП, яка містить перехресні зв’язки у каналах керування курсом і швидкістю та спільний нейронний регулятор просторового руху, який забезпечує досягнення високих показників якості керування. Вперше синтезовані нейро-нечіткі математичні моделі спостерігачів ПЗ для притискних електромагнітів МРБП на основі нейро-нечітких обчислювальних систем з різними типами функцій належності лінгвістичних термів вхідних змінних, які здатні адаптуватися до невизначеностей робочої поверхні не феромагнітної природи виникнення і дозволяють попередньо ідентифікувати величину ПЗ перед виконанням чергового кроку роботом. Набув подальшого розвитку метод контролю проковзування об’єкта маніпулювання в адаптивному захваті МРБП та самого МРБП на похилій ФП, що дозволяє визначати напрям проковзування з використанням резистивного датчика проковзування, збільшити швидкість адаптації стискального зусилля захвата та ПЗ МРБП до апріорно невідомої маси об’єкта Registration Date 2019-10-31 popup.nrat_date 2020-04-03 Close